단일 로봇

FPV, semi-autonomous 또는 자율 제어를 선택하십시오. 각 항목은 하나의 차량을 사용, 자신의 과정과 결과. 협동 임무는 멀티로봇 규칙을 따릅니다.

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그림 1 공기와 지상 임무 순서.

SR §11 목적과 범위

HERO Challenge는 기계, 전자, 프로그래밍 및 통신 분야에서 실용적인 작업과 공중 및 지상 로봇을 결합하는 다국적 교육 이벤트입니다. HERO Explorer 및 HERO Pro 부서는 사용할 수 있습니다. 학생들은 레벨을 선택하고 다른 문제를 탐구 할 수 있습니다.

워크샵은 선택 사항 및 커버 장비 설정 및 코스 연습입니다. Multi-Robot, Drone Soccer 및 CanSat에는 별도의 규칙 책이 있습니다.

HERO Explorer 및 HERO Pro는 별도의 순위와 함께 공기 및 지상 항목에 대한 모든 세 가지 제어 모드에서 제공됩니다. 섹션 3-5 커버 FPV; 섹션 11 반 자율 및 자율 조작을 다룹니다.

SR §22 팀 및 참여

HERO Explorer는 유도체이며 HERO Pro는 고급입니다. 이러한 어려움 수준은 연령 그룹이 아닙니다. 고등학교 / 대학 및 다국적 팀이 환영합니다. 각 항목에 대한 부서를 선택하십시오. 팀은 도전 전반에 걸쳐 다른 부서를 입력하거나 별도의 항목을 통해 입력 할 수 있습니다.

등록 학생, 주장, 조력, 제어 모드, 부서 및 장비. 각 학생은 modality, 제어 모드 및 부서 당 하나의 팀에 참여할 수 있습니다. 1개의 안내하는/작동기는 각 입장을, 통제 수동 단계 및 자동적인 것을 감시합니다. 안전 관찰자는 직접 시계하고 STOP 또는 위험의 경고를 호출 할 수 있습니다, 루트 지침을 제공하지 않습니다. 고등학교 회원이 성인 감독자를 필요로하는 팀; under-18 참가자는 보호자 동의를 필요로 합니다.

승인 된 공유, 상업 또는 학생 내장 차량; 스크래치에서 건물 옵션입니다. Shared-platform 항목은 동일한 승인 된 구성을 사용합니다. 브랜드는 기술 클래스 내에서 다를 수 있습니다; 클래스는 별도의 결과가 없습니다.

SR §33 FPV 제어 및 라이브 비디오

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그림 2. FPV 제어 및 라이브 비디오, 안전 관찰자.

FPV는 goggles 또는 스크린에 살아있는 온보드 영상을 요구합니다; 기록은 선택적입니다. 전 세계 파일럿 스티어링, 클래스에 대한 허용된 안정화 또는 지원. 자동적인 임무 작업은 단면도 11를 따릅니다.

Declare 관제사, 수신기, 사진기, 영상 밴드 및 힘. 장비는 주인 국가 및 대학 요구에 응해야 합니다. 주파수 조정기 승인 설정 및 전송. pits에서 비디오 송신기를 유지; unapproved 채널 변경 또는 방해 없음.

제어 링크 손실에서, 지상 추진은 1 초 안에 중지합니다; 항공기는 부분 8에서 검사된 실패를 실행합니다. 비디오가 실패하면 자동차 또는 복구하고 안전하게 드론을 착륙합니다. 안전 복구는 득점 FPV 시도를 종료합니다.

SR §44 FPV 공기

앞쪽 전망에서 발간된 게이트 시퀀스를 비행한 다음 마감 구역에 착륙합니다. 이것은 개인 시간 평가판입니다 : 하나의 항공기는 과정에 활동합니다. 연습 항공편은 두 개의 득점 시도에서 분리됩니다.

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그림 3. 예제 에어 코스; 레이아웃 및 치수는 환상적입니다.

항공기 요구 사항

이 크기와 질량 한계는 모든 단 하나 로봇 공기 입장 및 Multi-Robot UAVs에 적용합니다. 그들은 HERO 한계, 보편적 인 스포츠 클래스. 카메라 및 파일럿 제어 요구 사항 위의 FPV에 적용; 자동 모드는 섹션 11을 따릅니다. 승인 된 배터리 및 추진 클래스는 다를 수 있습니다.

비행 완료

표시된 시작 영역에 항공기를 배치합니다. 시계는 공식 신호에서 시작, takeoff 전에. 각 게이트를 완전히 표시된 방향과 순서로 통과하십시오. 시계가 계속되는 동안 놓인 또는 반전된 문, iDrone 장애 과정 체재 [1]에서. 필수 게이트가 잘못된 것을 의미하지 않는 것은 불완전한 비행.

전체 항공기가 착륙 구역에 정지 될 때 완료 및 모터가 중단됩니다. 지역 밖에 착륙은 실행 시간 내에 수정되어야 합니다. 승인된 비행량 안쪽에 Remain. 공식은 탈출 시도, 통제의 손실 또는 더 안전한 비행을 만드는 손상.

SR §55 FPV 지상

FPV Ground의 경우 표시된 게이트와 체크포인트를 통해 온보드 카메라를 사용하여 드라이브합니다. 출판 과정은 그들의 순서와 시작 및 끝 위치를 제공합니다. 한 차량은 시간에 실행; 동시 자동차 경주는 별도로 열 형식을 발표해야합니다.

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그림 4. 지상 과정과 끝 지역 체크.

차량 요구

지상 종류는 허용한 차원, 질량, 건전지 및 속도 조정을 지정합니다. RC 자동차와 소형 회전자는 다른 종류를 사용할 수 있습니다; 카메라 및 컨트롤러는 선언 된 모드에 적합해야합니다.

드라이브 완료

시계는 공식 신호에서 시작합니다. 게시된 경로에 따라, 각 체크포인트 경계를 순서대로 교차합니다. 이 과정은 슬로움, 좁은 통로 및 승인 된 차량에 적합 한 부드러운 램프를 포함 할 수 있습니다. 필요한 경우 역 또는 재시동; 시계가 실행 유지. 잘못된 체크 포인트는 15 초를 추가하고 omitted 체크 포인트는 30 초를 추가합니다. 단축키가 실행 종료됩니다.

전체적인 차량이 끝 지역 안쪽에 정지되는 때 끝. 게시 된 코스가 필요하지 않는 한 추가 주차 manoeuvre는 없습니다. 스핀이나 씰은 무선 제어로 복구 될 수 있습니다. 누구도 점수가 주어진 시도 중 차를 픽업하거나 다시 배치 할 수 있습니다.

SR §66개의 묽게함 및 결과

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그림 5. 진료시간

각 항목은 동일한 과정에 두 개의 점수를 부여합니다. 호출되는 3 분 안에 보고하십시오; absent 입장은 DNS (시작하지 않는)로 기록됩니다. 공식은 설치를 위해 5 분까지 허용하고, 그 후에 조종사, 스포터, 차량, 라디오 할당 및 명확한 과정을 확인합니다.

실행 제한은 5 분입니다. 공식 신호에서만 시작하십시오. 4, 5 또는 11 섹션에서 정의 된대로 마무리; 참조 기록은 시간 및 처벌을 기록합니다. 모든 사람이 장비를 복구하기 전에 propulsion을 중지합니다. 신선한 배터리는 시도 사이에 장착 될 수 있습니다.

팟캐스트

조정 시간 = elapsed 과정 시간 + 벌금 초. 더 낮은 조정 시간 승리; 더 나은 완료된 시도 조사. DNF는 360 초 플러스 펜던트로 기록되며 항상 완료된 실행 아래 순위를 매깁니다. 완료된 시도가 없는 항목은 완료된 실행되지 않습니다. DNS는 시작하지 않았다; 불만된 시도는 점수를받지 않습니다.

넥타이의 경우, 페널티 초, 원시 시간 및 기타 완료 시도를 비교하면 두 항목 모두 하나가 있습니다. 기술위원회는 나머지 넥타이를 해결하고 재런을 계획 할 수 있습니다. Rank HERO Explorer 및 HERO Pro, 공기 및 접지, 각 제어 모드 및 플랫폼 클래스와 별도로. 자율성 승수기는 이 단일 로봇 시간 시험에 적용되지 않습니다.

SR §77 처벌

사건 당 1개의 벌금을 적용하십시오; 진지변환은 충돌을 대체합니다. 단축키와 공중 탈출은 실행 종료. Recall false 시작; 반복 된 의도적인 초기 운동은 시도를 중단 할 수 있습니다.

SR §88 안전과 검사

연습의 앞에 각 차량을 검열하십시오: 승인되는 종류, 감시, 구조상 상태, 건전지 보유, 라디오 윤곽, ID, 비상사태 정지 및 실패합니다. FPV 단계 및 모든 필요한 자동 작업에 대한 라이브 비디오를 확인하십시오. 링크를 잃어버리는 행동을 안전하고, propellers 제거 또는 검사관에 의해 지시. 재료 변경은 reinspection이 필요합니다.

지상 차량은 모션 크리티컬 컨트롤 또는 안전 링크를 잃는 1 초 이내에 추진을 중지해야합니다. 항공기는 제어기와 비행 지역에 적합 한 선언, 검사 된 링크 손실 응답을 사용해야합니다: 지원 될 때 제어 착륙, 또는 안전 책임자가 결과가 포함 된 가을을 승인하는 모터 스톱. 감지 지연 및 응답을 결정; 마지막 동작 명령을 무한하게 유지하지 않습니다. 자동 비행은 접근 가능한 안전 abort를 요구합니다. 선택적 원격 측정의 손실은 안전하게 자율적인 임무를 할당하지 않습니다.

무인 항공기 연습 및 경쟁은 오버 헤드 컴포지션을 포함한 승인 된 동봉 비행 영역을 사용합니다. 가드는 사람들 또는 장소 승인에서 분리를 대체하지 않습니다. 지상 과정 사용 비 손상 장벽 및 명확한 회복 지역; 안전 책임자는 작동 속도를 승인합니다. 파일럿, 스포터 및 분광기는 밖에 남아있다; 참조 후 만 입력은 propulsion이 중지됩니다.

손상된, swollen 또는 과열 건전지를 거절하십시오. 적당한 충전기와 제조자 한계를 가진 지정된 지역에 있는 감독의 밑에 책임; 예비 팩 맨끝을 보호하고 적합한 내화성 저장을 사용하십시오. 점수를 획득한 시도 중에 배터리를 변경하지 마십시오. 안전 책임자에 대한 사건과 가까이 다.

SR §99 공식 및 준비

참조 기록 실행; 주파수 조정기 제어 전송; 안전 책임자는 안전 활동을 중지 할 수 있습니다. 등록 된 주장은 수수료없이 15 분 이내에 서면 승인을 제출 할 수 있습니다. 그것은 규칙 신청, 절차 또는 기록/측정 과실을 걱정할지도 모릅니다. 관찰 된 놀이 대의 판결은 공식적인 증거가 명확한 오류를 수립하지 않는 한. 기술위원회는 관련 규칙 및 사용 가능한 공식 레코드를 검토하고 최종 서면 결정을 문제. 영어 규칙.

보유 또는 재런은 팀 장비 고장이 아닌 주최자 또는 현장 결함에 허용됩니다. 공식 대기 시간 제외; 코스가 상당히 복원 될 수없는 경우 다시 실행. 재료 레이아웃 변경 후, 영향을받은 항목 또는 별도의 열에 점수를 부여합니다.

장비 할당 및 작업장 시간에 대한 경쟁 페이지를 통해 등록하십시오. 학생들은 할당 된 장비로 연습 할 수 있습니다. 워크샵 출석은 순위가 없습니다.

SR §1010 코스 및 수업 정보

HERO Explorer는 명확한 경로, 더 넓은 문 및 부드러운 장애물을 사용하여 직선 작업. HERO Pro는 꽉 정리, 연결된 manoeuvres 및 더 까다로운 작업 해석을 사용할 수 있습니다. 두 부서는 FPV, 반 자율 및 자율적 인 항목과 같은 드론 봉투를 제공합니다. HERO Pro는 전체 자율성 또는 더 큰 플랫폼을 필요로하지 않습니다. 최종 레이아웃 및 설정은 Annex A를 따릅니다; 섹션 6-8 모두에 적용.

장비 클래스와 자격은 항목 오픈 전에 게시됩니다. 최종 코스 레이아웃, 부서 설정, 인터페이스 및 scoring 선명은 첫 번째 경쟁 일 전에 적어도 4 주 간 게시됩니다. 규칙과 이러한 사양은 언; 나중에 변경은 법, 안전 또는 필수 장소 운영에 제한되며 모든 등록 된 팀에 통보됩니다. 이벤트 시간은 최종 시간표가 발행될 때까지 지급됩니다.

SR §1111 반 자율주행 및 자율주행

세미 자율 및 자율 항목은 FPV에서 별도의 순위를 가지고 있으며 서로. Semi-autonomous Entry는 선언 된 탐색 또는 인식 작업을 자동으로 완료합니다. 운영자는 나머지 단계를 제어 할 수 있습니다. 안정화, 고도/위치 파악 또는 자동적인 takeoff/landing 혼자는 자격이 되지 않습니다. 자율적 인 항목은 전체 과정을 자동으로 실행합니다. 인간의 입력은 안전 재량에 제한됩니다.

HERO Explorer는 간단한 takeoff, 탐색 및 착륙 또는 중지 작업을 가진 짧은 미리 정의된 노선을 따릅니다; 복잡한 시각 인식은 필요하지 않습니다. HERO Pro는 마커 인식, 체크포인트 결정 또는 더 까다로운 루트를 추가할 수 있습니다. 최종 작업은 섹션 10을 따릅니다.

미션 설정 및 제어

게시된 루트를로드하고 staging 전에 지시를 실행합니다. 공식은 직접이 정보를 공급, 두 번째 로봇을 통해하지. 이 과정은 각 반 자율 클래스에 필요한 자동 작업 및 수동 단계 정의합니다. Declare 작업 시작 / 종료 조건 및 모드 전환; 실행 중 프로그램 또는 작업 선택 변경하지 마십시오. 자동 작업 중에 인간 스티어링 또는 임무 입력이 금지됩니다. 자율 항목은 한 번 선언 시작 명령과 나중에 인간의 임무 입력을 허용한다.

내장된 외부 컴퓨터에서 Onboard 처리 또는 자동 명령은 허용됩니다. Declare 컴퓨터, 센서, 링크 및 소프트웨어. 반 자율 수동 단계는 직접적인 전망 또는 선언된 FPV를 사용할지도 모릅니다; FPV 단계는 살아있는 내장 영상을 요구합니다. Video는 자동 작업에 대한 선택이며, 운영자가 직접 이동할 이미지 해석에 의존하지 않아야합니다.

항공 임무

륙, 게시 된 게이트 또는 탐색 작업을 완료하고 모터가 파괴 된 완료 영역에서 완전히 토지. 자동 교정은 시계가 계속되는 동안 허용됩니다. 잘못된 필수 공중 문 또는 요구되는 자동적인 작업은 DNF입니다. 승인 된 비행량 만 사용 하 고 abort 또는 종료 행동을 검사.

지상 임무

출판된 문, 체크포인트 및 장애물을 통해 Navigate는, 그 후에 끝 지역 안쪽에 완전히 멈춥니다. 자동적인 반전 또는 개정은 안전한 동안 허용됩니다. 단면도 7 지상 처벌을 적용하십시오; 요구되는 자동적인 일은 불완전한 DNF입니다. 이 과정은 간단한 작업 검증을 지정합니다.

검증 및 결과

섹션 6-9 적용 : 두 가지 시도, 각 5 분, 시간 플러스 펜던트 및 실행 중에 배터리 또는 차량 변경 없음. Declare는 연습하기 전에 필요한 자동 작업과 안전 구색을 보여줍니다. 관찰, 상태 표시 또는 타임스탬프 로그를 사용하여 공식 검증 실행; 특정 센서 또는 소프트웨어 스택이 필요하지 않습니다.

안전 구색 또는 테이크 오버는 DNF로 시도를 종료합니다. 필요한 자동 작업 중에 비안전한 인간 조타 또는 임무 입력, 또는 완전히 자율적인 임무의 시작 후, 시도를 분리. 반 자율주행의 수동 단계는 허용됩니다. 필수 자동 작업없이 데모는 순위 밖에 남아 있습니다.

기술 annex 단일 로봇 클래스 및 과정

완전히 갖춰진 차량을 측정합니다. 모터 대각선은 반대 모터 센터 사이에서 있습니다; 또한 문 정리를 위한 전반적인 감시한 차원을 선언합니다. 삽화는 차원을 놓지 않습니다. 장비 클래스의 사전 항목 오프닝; 최종 코스 사양은 섹션 10에서 4 주 출판 규칙을 따릅니다.

팀에 대한 자원

[1] iDrone STEAM 드론 레이싱 도전. Timed 장애물 코스, 시각 관찰자, 주문 게이트 및 착륙 마무리.

[2] MultiGP 클래스 사양. Comparable 플랫폼 클래스 및 제어 비디오 링크.

[3] PYC 드론 실험실. FPV 교육 및 microdrone 연습; 교육 상황, 스포츠 규칙을 채택하지.

[4] 공식 RC 재판 형식. 공유 FPV 차량 및 송신기 분야; 그것의 속도와 제거 형식은 여기에 사용되지 않습니다.

경쟁 정보: hmds2027.org/competition

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