シングルロボット

空気または地上の記入項目のためのFPV、半自動または自動制御を選んで下さい。 各エントリーは、それぞれ1つの車両を、独自のコースと結果で使用しています。 協調ミッションはマルチロボットルールに従います。

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図1. 空気と地上のミッションシーケンス。

SR §11 目的と範囲

HERO Challengeは、機械工学、エレクトロニクス、プログラミング、コミュニケーションの実践的な仕事と空中および地上のロボットを組み合わせた多分野にわたる教育イベントです。 HERO Explorer および HERO Pro の部門が利用可能です。 生徒は、自分のレベルを選択し、他の課題を探求することができます。

ワークショップは、オプションでカバー機器のセットアップとコース練習です。 マルチロボット、ドローンサッカー、CanSatは別々のルールブックを持っています。

HERO ExplorerとHERO Proは、空気と地面のエントリのすべての3つの制御モードで提供されます。 セクション3-5はFPVを覆います;セクション11は半自動および自律操作をカバーします。

SR §22 チームと参加

HERO Explorerは入門であり、HERO Proは上級です。これらは難易度で、年齢層ではありません。 男女混合ハイスクール/ユニバーシティ、学際的なチームも歓迎します。 各エントリの部門を選択します。チームは、課題に異なる部門を入力したり、別のエントリを介して両方の部門を入力することができます。

生徒、キャプテン、モダリティ、コントロールモード、分割、機器を登録します。 各学生は、モダリティ、コントロールモード、分割ごとに1チームに参加することができます。 1つのパイロット/オペレータは、各エントリを実行し、手動フェーズを制御し、自動のものを監視します。 安全監視員は直接腕時計を探し、危険の停止または警告を呼ぶかもしれません。 高校生の同伴者の方は、大人のスーパーバイザーが必要です。18歳以下の参加者は保護者の同意が必要です。

認定済みの共有車、商用車、または学生ビルの車両を使用してください。スクラッチから建物はオプションです。 共有プラットフォームのエントリは、同じ承認された構成を使用します。 ブランドは、技術的なクラス内で異なる場合があります。クラスとは異なり、異なる結果が得られます。

SR §33 FPV制御とライブビデオ

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図2. FPV制御とライブビデオ、安全観察器付き。

FPVは、ゴーグルや画面にライブオンボードのビデオが必要です。 録画はオプションです。 パイロットステーラーは、クラスへの安定化または支援を許した。 自動ミッションタスクはセクション11に従います。

コントローラー、受信機、カメラ、ビデオ バンドおよび力を決めて下さい。 装置はホスト国および大学の条件を満たしなければなりません。 周波数コーディネーターは、設定と伝送を承認します。 ビデオ送信機をピットでオフに保ちます。未承認チャンネルの変更や干渉はありません。

コントロールリンクの損失では、地面の推進は1秒以内に止まります。航空機はセクション8で点検されたfailsafeを実行します。 ビデオが失敗したら、車を止めて下さいまたは安全に無人機を回復し、上陸して下さい。 安全回復は得点されたFPVの試みを終えます。

SR §44 FPV の空気

ボードビューから公開されたゲートシーケンスを飛ばし、フィニッシュゾーンに着陸します。 これは、個々の時間トライアルです。コースで1機の航空機がアクティブです。 練習便は2つのスコアの試みとは別々です。

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図3。 エアコース、レイアウト、寸法などはイメージです。

航空機の要件

これらのサイズと質量制限は、すべてのシングルロボットエアエントリとマルチロボットUAVに適用されます。 ユニバーサルスポーツクラスではなく、HERO限界です。 上記のカメラとパイロット制御の要件は、FPVに適用します。 自動モードはセクション11に従います。 承認された電池および推進クラスは異なる場合があります。

フライトを補完する

マークされたスタートゾーンに航空機を配置します。 時計は、離脱前に公式信号で始まります。 各ゲートをマークされた方向および順序で十分に渡して下さい。 iDroneの障害物コースのフォーマットで時計が続いた間逃されたか、または逆にされたゲートを修正して下さい[1]。 必要なゲートは、未修正の手段は不完全な飛行です。

航空機全体が着陸ゾーンに固定され、そのモーターが武装しているときに仕上げます。 ゾーンの外に着陸する際は、実行時間内で補正する必要があります。 承認された飛行量の中に残します。 公式は、さらなる飛行を安全にさせるエスケープ、制御または損傷の損失のための試みを停止します。

SR §55 FPVの地面

FPV の地面のために、オンボードのカメラを使用してマークされたゲートおよびチェックポイントを通した運転して下さい。 公開されたコースは、注文と開始と終了位置を与えます。 同時レースは、一度に1つの車両が実行されます。 同時レースは、別途発表された熱フォーマットが必要です。

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図4. グラウンドコースとフィニッシュゾーンチェック例

車両の要件

グラウンドクラスは、許可された寸法、質量、バッテリー、速度の設定を指定します。 RC車とコンパクトなローバーは、異なるクラスを使用する場合があります。カメラとコントローラーは、宣言されたモードに適したものでなければなりません。

ドライブを補完する

時計は公式信号で始まります。 公開されたルートをフォローし、各チェックポイント境界を順番に交差させます。 コースには、スラローム、狭い通路、承認された車両に適した優しいランプが含まれている場合があります。 必要に応じて逆または再試行。時計は動き続けます。 チェックポイントが不適切で、15秒と省略されたチェックポイントが30秒追加されます。 Deliberate ショートカットは実行を終了します。

全車が終端地帯の中の静止状態であるとき終わり。 公開されたコースが1つ必要とされない限り、追加の駐車操縦はありません。 スピンまたはストールは、安全ながら、無線制御によって回復することができます。スコアド試行中に車を拾うか、または再配置することはできません。

SR §66 試みと結果

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図5. 手順を試みる。

各エントリーは、同じコースで2つのスコアの試行を受け取ります。 呼ばれる3分以内に報告する。 存在しないエントリは、DNS(didは起動しない)として記録される。 公式はセットアップのために最大5分、その後、パイロット、スポッター、車両、ラジオの割り当てとクリアコースを確認します。

実行限度は5分です。 正式な信号のみで起動します。 セクション4、5または11で定義されるように仕上げます。 参照は経過時間と罰を記録します。 誰が機器を回復するために入る前に推進を停止します。 試行中に新しいバッテリーが装着できます。

ランキング

調整された時間=経過時間+ペナルティ秒。 より低い調整された時間は勝ちます;よりよい完了された試みはカウントします。 DNF は 360 秒とペナルティとして記録され、完了した実行の下に常にランク付けされます。 完了した試みのエントリーは、完了した実行場所を受け取りません。 DNS は、開始しませんでした。失格の試みはスコアを受け取りません。

tie の場合、ペナルティ秒、生時間、そして両方のエントリが 1 つを持っている場合、他の完了した試みを比較します。 テクニカル委員会は、残りのタイを解決し、再走をスケジュールすることができます。 HERO ExplorerとHERO Pro、空気と地面、各制御モードをランク付けし、プラットフォームクラスとは異なります。 これらの単一ロボットのタイムトライアルには、自律性マルチプライヤーは適用されません。

SR §77 罰

事件ごとに1つのペナルティを適用します。変位は衝突を交換します。 ショートカットと空中エスケープが実行を終了します。 虚偽の始まりを呼び返し、意図的な初期の動きを繰り返すと、試みが解散する可能性があります。

SR §88 安全・検査

練習の前にすべての車を見守って下さい:公認のクラス、監視、構造状態、電池の保持、無線構成、同一証明、緊急停止およびフェイルセーフ。 セミオートノムースまたは自動エントリの FPV フェーズと必要なすべての自動タスクのライブビデオを確認します。 プロペラが取り外されたり、検査官によって指示されると、リンク損失の行動を安全に実証します。 素材の変更は再検査が必要です。

地上車は、運動クリティカル制御または安全リンクを失うことの1秒以内に推進を停止しなければなりません。 航空機は、管理者と飛行エリアに適した宣言された、検査されたリンクロス応答を使用する必要があります。サポートされている場合は、制御着陸、またはモーターは、安全役員が結果の低下を承認する場所だけを停止します。 検出遅延と応答を宣言します。最後のモーションコマンドを無期限に保持することは許可されていません。 自動飛行では、アクセス可能な安全対策が必要です。 オプションのテレメトリー単独の損失は、安全に自律的なミッションを中止する必要はありません。

無人機の練習と競争は、オーバーヘッドの封入を含む承認された封じられた飛行面積を使用します。 ガードは、人や会場の承認から分離を交換しません。 グラウンドコースは、非損傷の障壁と明確な回復領域を使用しています。 安全役員は、動作速度を承認します。 パイロット、スポッター、スペクターは外に残っています。 参照者がプロピュレーションが停止していることを確認するだけを入力してください。

損傷した、腫れまたは過熱する電池を注入して下さい。 適切な充電器および製造業者の限界の指定区域の監督の下充満;予備パック ターミナルを保護し、適切な耐火性の貯蔵を使用して下さい。 試行中に電池を変更しないでください。 事故を報告し、安全役員に近づいてもらいます。

SR §99 公式と準備

レフリーレコードが実行されます。周波数コーディネーターはトランスミッションを制御します。セーフティオフィサーは、安全でない活動を停止することができます。 登録されたキャプテンは、手数料なしで、結果の出版物の15分以内に書面による抗議を提出することができます。 ルールアプリケーション、手順、録音/計算エラーに懸念する場合があります。 公式の証拠が明確なエラーを確立しない限り、観察されたプレイスタンドの審判。 テクニカル委員会は、関連する規則と利用可能な公式レコードをレビューし、最終決定書を発行します。 英語のルールが適用されます。

ホールドまたはリランは、オーガナイザーやフィールドの障害、チーム機器の故障はできません。 正式な保持時間を排除し、コースがかなり復元できない場合は再実行します。 材料レイアウト変更後、影響を受けたエントリを再実行するか、別の熱でそれらをスコアします。

機器の割り当てとワークショップの時間のための競争ページを介して登録. 学生は、割り当てられた機器で練習することができます。ワークショップの出席は、ランキングの利点はありません。

SR §1010 コースと授業情報

HERO Explorerは、簡単なタスクで、明確なルート、広いゲートと優しい障害を使用しています。 HERO Proは、より厳しいクリアランス、リンクされたマヌーバル、より要求の厳しいタスクの解釈を使用する可能性があります。 両部門は、FPV、半自動および自動式エントリーを同じドローンエンベロープで提供しています。 HERO Proは、完全な自律性またはより大きなプラットフォームを必要としません。 最終的なレイアウトと設定は、附属書Aに従う。セクション6-8は両方に適用します。

設備クラスと資格は、エントリー前に公開されます。 最終コースレイアウト、分岐設定、インターフェイス、スコーリングの明確化は、最初の大会日の4週間前に公開されます。 規則およびこれらの仕様は、凍結されます。その後、変更は法律、安全、または重要な会場の動作に限られており、登録されたすべてのチームに通知されます。 最終タイムテーブルが発行されるまで、イベントタイムは暫定的に残ります。

SR §1111 半自動および自律操作

セミオートノマイズとオートノマイズエントリーは、FPVから別々のランキングを持ちます。 半自動エントリは、宣言されたナビゲーションまたは認識タスクを自動的に完了します。 オペレータは残りのフェーズを制御することができます。 安定化、高度/位置保持または自動離陸/着陸単独では修飾しません。 自動エントリーは、自動で完走する。人間入力は、安全対策に限られている。

HERO Explorerは、簡単な離陸、ナビゲーション、着陸、タスクの停止で、定義済みのショートルートをフォローします。複雑な視覚認識は必要ありません。 HERO Proは、マーカー認識、チェックポイント決定、またはより要求の厳しいルートを追加することができます。 最終タスクはセクション10に従います。

ミッションのセットアップと制御

Load the published route and run instructions before staging. Officials supply this information directly, not through a second robot. The course brief defines the required automatic tasks and manual phases for each semi-autonomous class. Declare task start/end conditions and mode transitions; do not change the programme or task selection during the run. Human steering or mission input during an automatic task is prohibited. Autonomous entries allow one declared start command and no later human mission input.

宣言された外部コンピューターからのオンボード処理または自動コマンドが許可されます。 コンピュータ、センサー、リンク、ソフトウェアの宣言 半自動手動フェーズは、直接ビューまたは宣言されたFPVを使用する可能性があります。 FPVフェーズでは、ライブオンボードビデオが必要です。 ビデオは、直接の動きに画像を解釈するオペレータに依存しない自動タスクのために任意です。

航空ミッション

退去、公表されたゲートか運行の仕事を完了し、モーターによって分解される終わりの地帯で十分に上陸して下さい。 時計が続いたときに自動補正が許可されます。 未修正の空中ゲートまたは必要な自動タスクは DNF です。 承認された飛行量だけを使用して、中絶または終了行動を検査します。

地上ミッション

公開されたゲート、チェックポイントおよび障害を通し、そして終わりの地帯の十分に停止して下さい。 安全ながら自動逆転や補正が許されます。 セクション7の地上のペナルティを適用して下さい;不完全な残された必須の自動仕事はDNFです。 コースは、タスクの検証を簡略化します。

検証と結果

セクション6-9が適用されます:2つの試み、各5分、時間プラスの罰則、および走行中のバッテリーや車両の変更はありません。 練習の前に必要な自動タスクと安全を宣言し、実証します。 観察、ステータス表示、またはログのタイムスタンプによる実行を正式に検証します。特定のセンサーやソフトウェアスタックは必要ありません。

安全性の盗難や買収は、DNFとして試みを終了します。 必要な自動タスク中に非安全ヒューマンステアリングまたはミッション入力、または完全に自律的なミッションの開始後、試みを解体します。 半自動入出入口の手動フェーズを宣言できます。 必要な自動タスクなしで実証は、ランキングの外に残っています。

テクニカルアネックス A シングルロボット クラスとコース

設備の整った車両を計測します。 モーター対向モーター中心間はあります;またゲートの整理のための全面的なガードされた次元を宣言して下さい。 イラストは寸法をセットしません。 機器クラスは、エントリの開口部を先行します。最終コース仕様はセクション10の4週間の出版物規則に従います。

チームのためのリソース

[1] iDrone STEAM Drone Racing Challenge の開催 時折障害物コース、視覚観察者、注文ゲートおよび着陸の終わり。

[2] MultiGPクラス仕様 比較可能なプラットフォームクラスと制御されたビデオリンク。

[3] PYCドローン研究室 FPVの指示およびマイクロドローンの練習;教育コンテキスト、採用されていないスポーツ規則。

[4] フォーミュラRC試験フォーマット。 共有FPV車と送信機の規準;速度および除去フォーマットはここに使用されません。

競争情報: hmds2027.org/competition

PX4 ミッション・モード・ドキュメンテーション オプションの空中ミッション・実装

ナビゲーション2 オプションの地上ナビゲーション実装