Elija FPV, control semiautónomo o autónomo para una entrada de aire o tierra. Cada entrada utiliza un vehículo, con su propio curso y resultados. Las misiones cooperativas siguen las reglas Multi-Robot.
Gráfico 1 Secuencias de misión aérea y terrestre.
SR §11 Propósito y alcance
HERO Challenge es un evento educativo multidisciplinar que combina robots aéreos y terrestres con trabajo práctico en mecánica, electrónica, programación y comunicación. HERO Explorer y HERO Pro divisiones están disponibles. Los estudiantes pueden elegir su nivel y explorar otros desafíos.
Los talleres son opcionales y la configuración del equipo de cubierta y práctica del curso. Multi-Robot, Drone Soccer y CanSat tienen reglas separadas.
HERO Explorer y HERO Pro se ofrecen en los tres modos de control para entradas de aire y tierra, con clasificación separada. Las secciones 3-5 cubren el FPV; la sección 11 abarca el funcionamiento semiautónomo y autónomo.
SR §22 Equipos y participación
HERO Explorer es introductorio y HERO Pro está avanzado; estos son niveles de dificultad, no grupos de edad. Se acogen a los equipos mixtos de enseñanza secundaria/universidad y multidisciplinarios. Elija una división para cada entrada; los equipos pueden entrar en diferentes divisiones a través de desafíos, o ambos a través de entradas separadas.
Registrar estudiantes, capitán, modalidad, modo de control, división y equipo. Cada estudiante puede unirse a un equipo por modalidad, modo de control y división. Un piloto/operador se encarga de cada entrada, controlando fases manuales y monitorizando las automáticas. Un observador de seguridad observa directamente y puede llamar a STOP o advertir de peligro, no dar instrucciones de ruta. Los equipos con miembros de la escuela secundaria necesitan un supervisor adulto; los menores de 18 años necesitan el consentimiento del tutor.
Utilizar vehículos compartidos, comerciales o construidos por estudiantes; construir desde cero es opcional. Las entradas de formato compartido utilizan la misma configuración aprobada. Las marcas pueden diferir dentro de una clase técnica; a diferencia de las clases tienen resultados separados.
SR §33 FPV control y video en vivo
Gráfico 2 Control de FPV y video en vivo, con un observador de seguridad.
FPV requiere un vídeo en vivo a bordo para gafas o una pantalla; la grabación es opcional. El piloto se dirige a lo largo de todo, con estabilización permitida o asistencia para la clase. Las tareas de misión automáticas siguen la Sección 11.
Declare controlador, receptor, cámara, banda de vídeo y potencia. El equipo debe cumplir con los requisitos del país anfitrión y de la universidad. El Coordinador de la Frecuencia aprueba ajustes y transmisión. Mantenga los transmisores de vídeo en las focas; no cambios de canal no aprobados o interferencia.
En cuanto a la pérdida del enlace de control, la propulsión terrestre se detiene en un segundo; las aeronaves ejecutan la inspección de seguridad en la sección 8. Si el vídeo falla, detenga el coche o recupere y aterrice el drone con seguridad. Una recuperación de seguridad termina el intento de FPV marcado.
SR §44 FPV Air
Volar la secuencia de puertas publicada desde la vista a bordo, luego aterrizar en la zona de acabado. Se trata de un ensayo individual: un avión está activo en el curso. Los vuelos de práctica están separados de los dos intentos marcados.
Gráfico 3 Ejemplo de curso de aire; diseño y dimensiones son ilustrativas.
Necesidades de aeronaves
- Bajo 100 g
- Listo para volar
- Guardias de hélice completo
- o conductos
- Batería segura
- Equipo visible + ID de aeronave
- 150 mm max.
- Entre los centros de motor opuestos
- Live onboard video
- Control piloto + interruptor de parada motor
Estos límites de tamaño y masa se aplican a todas las entradas Single Robot Air y UAVs Multi-Robot. Son límites HERO, no una clase deportiva universal. Los requisitos de cámara y control piloto arriba se aplican a FPV; los modos automáticos siguen la Sección 11. Las clases de batería y propulsión aprobadas pueden diferir.
Completando el vuelo
Coloque el avión en la zona de inicio marcada. El reloj comienza en la señal oficial, antes de despegar. Pase cada puerta completamente en su dirección y orden marcados. Corregir una puerta perdida o reversa mientras el reloj continúa, como en el formato iDrone obstáculo-curso [1]. Una puerta requerida no corregida significa un vuelo incompleto.
Terminar cuando todo el avión está estacionario en la zona de aterrizaje y sus motores están desarmados. Un aterrizaje fuera de la zona debe ser corregido dentro del tiempo de ejecución. Permanezca dentro del volumen de vuelo aprobado. Los oficiales detienen el intento de escapar, pérdida de control o daño que hace que un vuelo más inseguro.
SR §55 FPV Ground
Para FPV Ground, conduzca a través de las puertas y puntos de control marcados utilizando la cámara a bordo. El curso publicado da su orden y las posiciones de inicio y finalización. Un vehículo funciona a la vez; las carreras de coches simultáneas necesitan un formato de calor anunciado por separado.
Gráfico 4 Ejemplo de curso de tierra y verificación de zona de acabado.
Necesidades de vehículos
- Clase aprobada por el evento
- Vehículo con ruedas · tamaño + rendimiento
- Video en vivo
- Cámara de aspecto delantero segura
- Construcción segura
- Batería + cámara fija
- Pare dentro de 1 s
- La propulsión se detiene en la pérdida del enlace de control
- Control piloto
- Dirección/aceleración + E-stop
Declare modelo, dimensiones, masa, batería, sistema de motor y ajuste de velocidad.
Las clases terrestres especifican las dimensiones permitidas, la masa, la batería y el ajuste de velocidad. Los coches RC y los rotores compactos pueden utilizar diferentes clases; la cámara y el controlador deben ser adecuados para el modo declarado.
Completar la unidad
El reloj comienza en la señal oficial. Siga la ruta publicada, cruzando cada límite de control en orden. El curso puede incluir eslom, pasajes estrechos y una suave rampa adecuada para los vehículos aprobados. Retroceder o retratar si es necesario; el reloj sigue funcionando. Un puesto de control incorrecto añade 15 segundos y un puesto de control omitido agrega 30 segundos. Los atajos deliberados terminan la carrera.
Terminar cuando todo el vehículo está estacionario dentro de la zona de acabado. No hay maniobra de estacionamiento adicional a menos que el curso publicado requiera uno. Un giro o un puesto puede ser recuperado por control de radio mientras que seguro; nadie puede recoger o reposicionar el coche durante un intento marcado.
SR §66 Intentos y resultados
Gráfico 5 Intento de procedimiento.
Cada entrada recibe dos intentos marcados en el mismo curso. Informe dentro de 3 minutos de ser llamado; una entrada ausente se registra como DNS (no comenzó). Los oficiales permiten hasta 5 minutos para la configuración, luego confirman el piloto, el observador, el vehículo, la asignación de radio y el curso claro.
El límite es de 5 minutos. Comience sólo en la señal oficial. Terminar como se define en la sección 4, 5 o 11; los registros del árbitro pasaron tiempo y sanciones. Deje de propulsión antes de que alguien entre para recuperar el equipo. Una batería fresca se puede equipar entre intentos.
Ranking
Tiempo ajustado = tiempo transcurrido + segundos de penalización. El tiempo ajustado inferior gana; el intento mejor completado cuenta. Un DNF se registra como 360 segundos más sanciones y siempre se sitúa por debajo de una carrera completa. Una entrada sin intento completado no recibe ningún puesto de funcionamiento completo. DNS significa que no comenzó; los intentos descalificados no reciben ninguna puntuación.
Para una corbata, compare los segundos de penalización, el tiempo crudo y luego el otro intento completado si ambas entradas tienen uno. El Comité Técnico resuelve el empate restante y puede programar una repetición. Rank HERO Explorer y HERO Pro, aire y tierra, cada modo de control y a diferencia de las clases de plataforma por separado. Ningún multiplicador de autonomía se aplica a estos ensayos de tiempo mono-robot.
SR §77 sanciones
| Incident | Consequence |
|---|---|
| Incorrecto / omitido punto de control de tierra | +15 / +30 segundos |
| Collisión / desplazamiento de un elemento de curso | +10 / +15 segundos |
| Dejando el marcado curso de tierra | +15 segundos; volver al punto de salida si es seguro |
| Improcedente de la puerta aérea necesaria o la tarea automática requerida | DNF |
| Manejo no autorizado de vehículos | El intento termina como DNF |
| Cambio de batería o vehículo durante la carrera | Intento descalificado |
| Transmisión de radio no autorizada | Advertencia; segunda brecha: intento de descalificación; tercero: descalificación de división. Cuenta las brechas para esa entrada en la misma modalidad y división a lo largo de la competencia; reajuste para una modalidad o división diferente. |
| Operación o interferencia inseguras | Parada inmediata; posible descalificación de la categoría |
Aplicar una pena por incidente; el desplazamiento reemplaza la colisión. Los atajos y el escape aéreo terminan la carrera. Recordar falsos comienzos; repetido movimiento intencional temprano puede descalificar el intento.
SR §88 Seguridad e inspección
Inspeccione cada vehículo antes de la práctica: clase aprobada, guardias, condición estructural, retención de baterías, configuración de radio, identificación, parada de emergencia y seguridad de fallo. Verifique vídeo en vivo para fases FPV y cada tarea automática necesaria para entradas semiautónomas o autónomas. Demostrar el comportamiento de pérdida de enlaces con seguridad, con hélices removidas o como lo dirigen los inspectores. Los cambios materiales requieren reespección.
Los vehículos terrestres deben detener la propulsión en un segundo de perder un control crítico de movimiento o un enlace de seguridad. Las aeronaves deben utilizar una respuesta declarada e inspeccionada de pérdida de enlaces adaptada a su área de mando y vuelo: aterrizaje controlado cuando se admite, o parada de motor sólo cuando el Oficial de Seguridad aprueba la caída resultante dentro de la contención. Declarar el retraso de detección y la respuesta; no se permite mantener el último comando de movimiento indefinidamente. El vuelo automático requiere un aborto de seguridad accesible. La pérdida de la telemetría opcional por sí sola no necesita abortar una misión segura y autónoma.
La práctica y la competencia seca utilizan una zona de vuelo cerrada aprobada, incluida la contención general. Los guardias no reemplazan la separación de personas o la aprobación del lugar. Los cursos de tierra utilizan barreras no peligrosas y una zona de recuperación clara; el Oficial de Seguridad aprueba la velocidad de operación. Los pilotos, los videntes y los espectadores permanecen fuera; entrar sólo después de que el árbitro confirme la propulsión se detiene.
Rechazar las baterías dañadas, hinchadas o recalentadas. Cargue bajo supervisión en el área designada con un cargador adecuado y límites de fabricante; proteja los terminales de repuesto y utilice el almacenamiento adecuado resistente al fuego. No cambie las baterías durante un intento marcado. Informar sobre incidentes y errores cercanos al Oficial de Seguridad.
SR §99 Oficiales y preparación
Los registros del árbitro se ejecutan; el Coordinador de la Frecuencia controla la transmisión; el Oficial de Seguridad puede detener la actividad insegura. El capitán registrado puede presentar una protesta por escrito dentro de 15 minutos de la publicación del resultado, sin un cargo. Puede referirse a la aplicación, el procedimiento o un error de registro/calculación. Los fallos de árbitro de la posición de juego observada a menos que las pruebas oficiales establezcan un error claro. El Comité Técnico examina la norma pertinente y los documentos oficiales disponibles y emite una decisión escrita final. Las reglas inglesas gobiernan.
Se permite un agarre o una repetición para un organizador o una falla de campo, no una falla de equipo. Excluir el tiempo de retención oficial; reelaborar si el curso no puede ser restaurado con justicia. Después de un cambio de diseño de material, reimprime las entradas afectadas o anotalas en un calor separado.
Inscríbase a través de la página de competición para asignaciones de equipos y horarios de taller. Los estudiantes pueden practicar con su equipo asignado; la asistencia a los talleres no da ventaja de clasificación.
SR §1010 Información sobre cursos y clases
HERO Explorer utiliza una ruta clara, puertas más amplias y obstáculos suaves, con tareas directas. HERO Pro puede utilizar más desminados, maniobras vinculadas y una interpretación más exigente. Ambas divisiones ofrecen FPV, entradas semi-autónomas y autónomas con el mismo sobre drone. HERO Pro no requiere plena autonomía o una plataforma más grande. Los diseños y ajustes finales siguen el Anexo A; las secciones 6-8 se aplican a ambos.
Las clases de equipo y elegibilidad se publican antes de que se abran las entradas. Los diseños finales del curso, los ajustes de división, las interfaces y las aclaraciones de puntuación se publican al menos cuatro semanas antes del primer día de competición. Las reglas y estas especificaciones se congelan luego; los cambios posteriores se limitan a la ley, seguridad o operación esencial del lugar y se notifican a todos los equipos registrados. Los plazos de celebración siguen siendo provisionales hasta que se publique el calendario definitivo.
SR §1111 Operaciones autónomas semi y autónomas
Las entradas semi-autónomas y autónomas tienen clasificaciones separadas de FPV y entre sí. Las entradas semiautónomas completan automáticamente una tarea declarada de navegación o reconocimiento; el operador puede controlar las fases restantes. Estabilización, retención de altitud/posición o despegue automático/aterrizaje no califica. Las entradas autónomas ejecutan el curso completo automáticamente; la entrada humana se limita a un aborto de seguridad.
HERO Explorer sigue una breve ruta predefinida con simples tareas de despegue, navegación y aterrizaje o parada; no se requiere un reconocimiento visual complejo. HERO Pro puede agregar reconocimiento de marcadores, decisiones de control o una ruta más exigente. Las tareas finales siguen la sección 10.
Configuración y control de la Misión
Cargue la ruta publicada y ejecute instrucciones antes de establecerse. Los oficiales suministran esta información directamente, no a través de un segundo robot. El breve curso define las tareas automáticas y las fases manuales necesarias para cada clase semiautónoma. Declarar las condiciones de inicio/final de tareas y las transiciones de modos; no cambiar el programa o la selección de tareas durante la ejecución. Se prohíbe la dirección humana o el aporte de la misión durante una tarea automática. Las entradas autónomas permiten un comando de inicio declarado y no más tarde la entrada de misión humana.
Se permite el procesamiento a bordo o los comandos automáticos de una computadora externa declarada. Declare computadoras, sensores, enlaces y software. Las fases manuales semiautónomas pueden utilizar la vista directa o FPV declarado; las fases FPV requieren vídeo en vivo a bordo. El vídeo es opcional para tareas automáticas, que no debe depender de un operador que interprete imágenes a movimiento directo.
Misión aérea
Quitar, completar las tareas de navegación o puerta publicadas y aterrizar completamente en la zona de acabado con motores desarmados. Se permite la corrección automática mientras el reloj continúa. Una puerta aérea no corregida requerida o la tarea automática requerida es DNF. Utilice sólo el volumen de vuelo aprobado e inspeccionó el comportamiento de aborto o terminación.
Misión terrestre
Navegue a través de las puertas publicadas, los puntos de control y los obstáculos, y luego parar completamente dentro de la zona de acabado. La inversión automática o corrección se permite mientras está segura. Aplicar las sanciones de la Sección 7; una tarea automática requerida que no se ha completado es DNF. El informe del curso especifica validación de tareas.
Verificación y resultados
Se aplican secciones 6-9: dos intentos, cinco minutos cada uno, tiempo más penalizaciones, y ningún cambio de batería o vehículo durante una carrera. Declarar y demostrar las tareas automáticas necesarias y el aborto de seguridad antes de la práctica. Los funcionarios verifican la ejecución utilizando observaciones, pantallas de estado o registros de timetamped; no se requiere ningún sensor específico o pila de software.
Un aborto de seguridad o la toma termina el intento como DNF. La dirección humana no segura o el aporte de la misión durante una tarea automática necesaria, o después del inicio de una misión totalmente autónoma, descalifica el intento. Se permiten fases manuales declaradas en una entrada semiautónoma. Las demostraciones sin las tareas automáticas necesarias permanecen fuera de la clasificación.
Anexo técnico Clases y cursos de robot único
| Check | Especificación o declaración |
|---|---|
| Divisiones | HERO Explorer: rutas claras, puertas más amplias y tareas directas. HERO Pro: navegación o reconocimiento más exigentes. Ambos ofrecen FPV, modos semiautónomos y autónomos, con clasificación separada. |
| Entrada | Declarar HERO Explorer o HERO Pro; Aire o Terreno; FPV, Semi-autonomous o autónomo; clase de plataforma, vehículo, equipo, piloto/operador y observador de seguridad. |
| Clase de aire | Máximo 150 mm motor a motor diagonal; masa listo para volar bajo 100 g, incluyendo batería, guardias, cámara, antenas y equipo de misión. El mismo sobre se aplica a Single Robot y Multi-Robot; las clases de batería y propulsión aprobadas mantienen separadas las plataformas. |
| Clase terrestre | Los equipos declaran la longitud, la anchura, la altura, la masa, el tipo de motor, la batería y la capacidad de velocidad. Los organizadores publican los límites de tamaño, masa y velocidad admitidos en la especificación de clase. |
| Radio y vídeo | Los equipos declaran controlador, receptor, banda de control, banda de vídeo/canal y potencia, telemetría y cualquier enlace de procesamiento externo. Los organizadores aprueban los ajustes y asignan canales. |
| Curso de dibujo | Los organizadores proporcionan el límite, las zonas de inicio y finalización, las puertas numeradas/puntos de control, la dirección permitida, los tamaños de apertura claros, la geometría de obstáculos y la altura de vuelo autorizada. |
| Tareas específicas | En el resumen del curso se especifican instrucciones, validación de tareas y consecuencias. Las clases semiautónomas también especifican las tareas automáticas necesarias, las fases manuales y las transiciones de modos. |
| Finalización y validación | Aire: aviones enteros en la zona de aterrizaje, motores desarmados. Terreno: todo el vehículo estacionario dentro de la zona de acabado. |
| Prueba de seguridad | Los equipos declaran retraso en la detección, parada terrestre o aeronaves inseguras, aborto de emergencia y aislamiento energético. Demostrar con seguridad bajo la Sección 8; no indefinido de último mandato. |
Medir el vehículo totalmente equipado. El motor diagonal es entre los centros de motor opuestos; también declara dimensiones guardadas en general para la limpieza de las puertas. Las ilustraciones no establecen dimensiones. Clases de equipo preceden a la apertura de entrada; las especificaciones del curso final siguen la regla de publicación de cuatro semanas en la sección 10.
Recursos para los equipos
Información sobre la competencia: hmds2027.org/competition
Documentación del modo de misión PX4
Navigation2 Optional ground navigation implementation
Simulación
HERO ExplorerLas simulaciones puntuadas están separadas de las categorías de práctica abierta y de robot físico. Sólo las categorías anunciadas antes de que la competencia produzca resultados oficiales.
Categorías
- Vuelo FPV: vuela por las puertas, los marcadores o los puntos de acceso.
- Vehículo terrestre: conducir a través de puntos de control y obstáculos.
- Drone Soccer: jugar el partido anunciado o la tarea anotada en el simulador designado.
El aviso del evento define el paso válido, la terminación del puesto de control, las sanciones y las condiciones de acabado. Para Drone Soccer, también especifica entradas individuales o equipos de hasta tres, longitud de partido, metas y reajustes.
Configuración del evento
Antes de cerrar el registro, el organizador publica:
- el simulador, versión y curso o arena;
- el controlador permitido y si se suministra equipo;
- disponibilidad de prácticas, intento de contar y límite de tiempo;
- anotación, sanciones, ruptura de corbatas y cualquier ajuste de accesibilidad;
- si la categoría es una categoría anunciada de clasificación de Tokio.
Cada participante en el mismo evento recibe la misma configuración oficial y una oportunidad comparable para practicar.
Pruebas supervisadas
Un funcionario autorizado comienza y observa cada intento marcado. Macros, archivos de repetición, control automatizado, física modificada y coaching exterior están prohibidos a menos que se permita expresamente por la configuración publicada. El organizador registra al competidor, configuración, puntuación, penalidades y rango final.
Los ajustes de accesibilidad deben preservar la tarea y ser aprobados y registrados antes del intento.
Scoring y ranking
La navegación clasifica la terminación de la misión o los puntos primero, después el tiempo transcurrido y el salto de corbata anunciado. Drone Soccer utiliza los puntos de partido anunciados y secuencia de salto de corbata. Se permite una orden de puntuación transparente diferente si se publica antes de cerrar el registro y se aplica de forma consistente.
La calificación de Tokio utiliza rangos oficiales de eventos, no comparaciones de puntajes brutos en diferentes cursos o configuraciones.