无人机足球

两队在网状竞技场内驾驶受保护的无人机。只有指定的前锋才能飞过对方的球门圈来得分。

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图 1. 受保护的球场；插图不按比例。

DS §11 目的和范围

HERO 挑战赛是一项多学科教育活动，将空中和地面机器人与机械、电子、编程和通信领域的实际工作相结合。 HERO Explorer 和 HERO Pro 分区可用。学生可以选择自己的水平并探索其他挑战。

HERO Explorer 使用小型辅助初学者无人机，以 12.5 厘米作为参考。 HERO Pro 使用 20-22 厘米级别，没有自动高度或位置保持。三对三比赛遵循 FAI 参考文献 [1, 2] 并进行 HERO 改编；第 14 节解释了划分设备。

该划分通知明确了批准的平台和播放格式。未获得 FAI 制裁或官方 FAI 冠军地位。

DS §22 组别

技术阵容：三至五名队员，其中三名现役飞行员和最多两名预备飞行员。 HERO 的赛事名单允许最多三名 Air 选手加上一名参赛队长，因此一支只有 Air 的队伍可以派出三到四名选手；以较小的限制为准。每个飞行员控制一架无人机。每盘前指定一名前锋和一名队长与官员交谈。队长也可以兼任前锋。

球员和前锋的角色可以在比赛之间更换，但在比赛期间不能更换，第 7 节中的前锋更换程序除外。一名球员只能在同一级别的一支球队中注册。高中生团队需要一名成人监督员； 18 岁以下的参与者还需要监护人同意。

HERO Explorer 为入门级，HERO Pro 为高级；这些是难度级别，而不是年龄组。欢迎混合高中/大学和多学科团队。为每个条目选择一个部门；团队可以通过挑战进入不同的部门，或者通过单独的参赛方式进入不同的部门。 HERO Explorer 和 HERO Pro 具有不同的排名，不同的技术类别也是如此。

DS §33 飞机要求

对于 HERO Pro，主要 20 cm 级别使用以下限值，源自 FAI F9A-B 技术规范 [1, 2]。不同品牌符合同一类别规则并通过检验即可参赛。该足球类别仅在第 5 节中的全封闭、场地批准的笼子内进行。其 300 克限制不适用于 FPV、多机器人或 CanSat 拍摄无人机，这些无人机的重量仍低于 100 克。

球形塑料或复合框架必须包含螺旋桨、电池和电子设备，且无突出部件。每个框架开口不得大于150平方厘米；平底的高度最多为 2 厘米。电机停止故障安全装置是强制性的。

主类不包括自动位置或高度保持和编程飞行路径。允许普通飞行稳定和飞行员启动的坠机恢复。

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图 2. 主要 20 厘米飞机级别。

DS §44 设备及技术检验

队伍可以使用经批准的共享飞机或自带飞机。在批准之前提交型号、直径、准备飞行质量、电池和无线电详细信息。在分拆通知发布之前，不要购买认为符合资格的平台。

检查检查保护框架、螺旋桨、电池保持力、无线电操作、电机停止故障安全和可见标识。使用球队颜色和从任一球门可见的独特前锋标记。 HERO 识别方案将在批准的平台上发布。

在飞行前检查更换件。框架损坏、电池松动、螺旋桨不安全或无线电故障导致该飞机在维修和重新检查之前无法使用。仅使用授权的飞行和测试区域。

DS §55 竞技场和球门环

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图 3. 参考球场布局 [1, 2]；适用场地批准的尺寸。

参考场地长6m，宽3m，防护笼高3m，中心线有标记。两队都有相同的起始区域。网包围了侧面和屋顶；它必须保留经批准的最小无人机和任何分离的组件。用冲击垫覆盖暴露的硬支撑。

将导引头置于两个短边外侧。将观众、充电台和流通路线保持在受保护的比赛区域之外。飞行期间无人进入。使用不会损坏场地的可移动标记和经认可的支撑物。

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图 4. 参考目标尺寸 [1, 2]。

使用两个相同的圆形球门，每个球门位于其基线以内 1 m，面向中心。参考开口40厘米，外径70厘米，厚度最多10厘米；开口底部距地面2m。确保球门不会掉落或过度摆动。 HERO Explorer 使用附录 A 中指定的缩放布局；擂台练习与比赛是分开的。

DS §66 一组的开始和结束

图 5. 匹配序列。电池更换和更换在组之间进行。

每场比赛前，确认注册的球员、批准的飞机和球队颜色。抛硬币选择一方；球队会保留这些球队，除非官员出于公平或安全的原因要求进行改变。

每场比赛分为三组，每组三分钟。即使某支球队赢得了前两盘，也要打完所有三盘。每组之间留出两到三分钟的时间，以便安全恢复、更换电池和更换电池。盘数多的球队获胜。

将无人机放置在其起始区域。队长们确认已做好准备。仅在接到指示时才进行布防；大约三到五秒后会发出启动声音。在听到声音之前不要升空。

声音结束时，停止攻击，着陆并缴械。裁判确认所有飞机已解除武装并打开笼子后才可进入。现场表演期间不允许更换电池或无人机。

DS §77 得分并返回本方半场

只有宣告的前锋得分。其整个受保护的无人机必须从面向中心的一侧完全穿过对手的环向对手的底线。反向传中、部分传中或队友传中都不会进球。进球裁判员确认得分；仅靠传感器并不能解决有争议的目标。

进球后，该队所有仍在飞行的无人机必须先返回本方半场，才能再次射门。已落地且无法返回的无人机退出本局。未返回便再次进球，该进球无效，对方获得一次罚球机会。

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图 6：进球后返回，再次进攻。返回期间，对方可以继续防守。

前锋可以通过自己的球门进行防守。非击球手不得进入或留在自己的环内以阻止得分。受保护的飞行无人机之间的接触是游戏的一部分。禁止故意撞击停飞的无人机或危及人员或场地。偶然接触球网或球门本身并不构成犯规；受损的飞机必须停止飞行。

如果无人机飞行不安全，则着陆并解除武装，或在失去控制时启动电机停止，并通知裁判。该团队继续减少无人机数量。如果前锋因卡而失效或被移除，裁判可以暂停比赛，指定另一位符合条件的、已经在场的飞行员作为前锋。在更改可见的前锋标记之前，停止时钟、着陆并解除所有无人机的武装。一组比赛中没有预备队进入，一张牌仍然有效。如果没有合格的替代者，球队将在没有前锋的情况下继续比赛，无法得分。如果没有符合资格的现役飞行员，则裁判结束该局并将判给对手；记录 3-0 进球或对手现有进球总数（如果更高），零表示球队无法继续比赛。

DS §88 盘结果和平局比赛

有效进球多的球队获胜；相同的目标产生平局。比赛结果取决于获胜的局数，而不是整场比赛的总进球数。例如，即使另一盘以 0-5 输掉，但以 1-0 赢得两盘即可赢得比赛。

当完成规定的盘数后，盘数较多的球队获胜。小组赛采用平局获胜的方式进行。淘汰赛使用以下 HERO 改编。

按照第 10 节中的程序，每队交替进行 3 次罚球。通过掷硬币决定谁先射门。每次尝试指定一名攻击者和一名对方防守者。

如果这些尝试打平，则继续交替进行罚球尝试。两队每组都有一次尝试机会；当一对产生获胜者时停止。在可行的情况下使用不同的注册飞行员。所有飞机解除武装后，允许在配对之间更换电池。

裁判员记录每局得分、判罚以及比赛结果。队长在离开比赛区域前查看记分表。

一支球队必须在比赛开始时派出三名经过批准的飞行员。退赛、不这样做或被罚球将使对手以 2-0 盘获胜。每场比赛均以 3-0 进球进行小组统计，获胜者获得 3 分排名积分。此管理分数是 HERO 改编的，而不是飞行结果。

DS §99 比赛及奖项

图 7. 锦标赛序列示例。

按积分对小组进行排名，然后是小组比赛的净胜球数，然后是进球数。如果排位赛名次仍然平局，则采用第 8 节的罚球尝试。对于三支或三支以上打平的球队，进行点球大战的迷你循环赛，并根据点球胜负排名；在仍并列晋级资格的球队之间重复进行。

比赛通知给出了分组、资格名额、分组和参考时间表。四支球队进行循环赛、半决赛（第一对第四、第二对第三）、三四名比赛和决赛，共进行十场比赛。根据报名情况、场地准入和安全情况，会议可能会持续一天或多天；决赛没有固定的日期。向所有团队宣布时间表变更。各组别分别评出一、二、三等奖。

DS §1010 处罚和行为

裁判员记录违规行为和后果。罚球由一名攻击者和一名防守者在自己的起始区域进行，所有其他无人机均被解除武装。停止设定的时钟。尝试在十秒或第一个有效进球时结束。然后重置两队并使用正常开始信号恢复剩余时间和现有分数。抢七局使用相同的设置，无需重新开始比赛。

一张黄牌将取消该组剩余比赛的负责飞行员；红牌将导致该飞行员缺席余下的比赛。如果违规行为不是由一名飞行员造成的，机长将指示该飞行员离开。该队使用的飞机较少。卡在比赛之间重置，但严重的不当行为可能会导致组委会取消赛事资格。

DS §1111 安全和干扰

将电池固定在无人机内部。拒绝接受肿胀、刺破、过热或其他损坏的包装。使用正确的充电器和制造商限制；监督充电在指定区域的不可燃表面上进行。将带有受保护端子的备件存放在适当的防火仓库中。

所有控制无线电和任何视频发射器必须满足主办国的无线电要求并获得场地批准。仅在授权的情况下打开电源。不要干扰其他飞行员的链接。除非在已发布的部门通知中明确包含，否则 FPV 飞行是一项单独的活动。

官员可能会因笼子损坏、能见度差、无线电故障、飞机逃逸、电池危险或其他不安全情况而延迟或停止比赛。防护框架降低风险；它们并不能消除围堵和检查的需要。

对于场地或组织者故障，在安全的情况下从零开始重新运行中断的组；先前完成的布景台。如果一支球队因违反规则而造成比赛中断，裁判可能会将这一盘判给对手。普通的飞机故障不会导致重新运行。

如果比赛无法恢复，记录已完成的比赛并公布其重新安排的时间或取消的决定。请勿合并不同飞机类别或更改的现场布局的结果。

DS §1212 官员和问题

组委会确定赛区、场地安排及赛程表。技术委员会批准平台并解决规则问题。主裁判监督比赛；每次球门控制比赛时有一名比赛裁判员和一名计分裁判员。安全官员可以停止任何不安全的活动。以英文版为准；经批准发布的问答构成规则的一部分。

及时向比赛裁判询问比分或程序。注册队长可以在结果公布后 15 分钟内提交书面抗议，无需支付任何费用。它可能涉及规则应用、程序或记录/计算错误。除非官方证据表明存在明显错误，否则裁判对观察到的比赛的判断是有效的。技术委员会审查相关规则和可用的官方记录，并发布最终书面决定。此 HERO 流程取代了 FAI 冠军抗议流程。

DS §1313 注册及准备

通过比赛页面注册队伍、选手、主管（如有需要）和推荐飞机。费用、截止日期、设备分配和车间地点将在其中注明。共享设备须经确认分配；团队也可以携带经批准的飞机。

研讨会是可选的，涵盖安全操作、无线电设置、基本飞行和比赛角色。初学者可以在比赛前在环形球场上进行练习。出席率不会增加排名积分。

团队角色一览

Striker

Only this drone can score

Teammate

Support the attack

Teammate

Defend outside the goal opening

图 8. 团队角色示例；仅指定前锋。

DS §1414 分部及设备信息

HERO Explorer 使用小型受保护的初学者无人机，通常框架直径为 10-15 厘米； 12.5厘米FEEBY是一个参考，不是必需的品牌。 HERO Pro 在第 3 节和第 5 节中批准的笼子内使用 20-22 厘米级，最大重量为 300 克。根据经验和平台而不是年龄进行选择。混合队可以参加其中任何一个；不同的平台不会混合在一场比赛中。

HERO Explorer 允许使用获批的内置定高或定位辅助，并采用适合初学者的缩小场地和球门。HERO Pro 要求飞手控制高度和位置，使用主赛场；第 5 节的球门开口参考尺寸为 40 厘米。两种级别均允许正常的姿态稳定功能。除非公布了适配规则，否则均采用进攻机、返回本方半场及三对三的赛制。HERO Explorer 的级别限制和缩小球门尺寸将在报名开放前公布，安全要求保持一致。

团队提交飞机和无线电详细信息以供技术附件中的检查。组织者确认球场、球门和分区赛制。在比赛之前，必须使用批准的无线电配置对六架飞机的操作进行测试。

设备类别和资格在报名开放前公布。最终的课程布局、分区设置、界面和评分说明至少在第一个比赛日前四个星期发布。然后规则和这些规范被冻结；后续变更仅限于法律、安全或必要的场馆运营，并通知所有注册团队。在最终时间表发布之前，活动时间仍为暂定时间。

技术附件A 无人机足球设备和球场

测量保护框架上的直径并对完整的飞行配置进行称重。通过可用开口测量球门间隙；所述高度是到其底部的高度，而不是到环中心的高度。检查网络是否保留了允许的最小的飞机和分离的部件。

HERO Explorer 设备

HERO Explorer 飞机不与 HERO Pro 飞机混合。 HERO Explorer 平台类别、质量/电池限制、缩放球场和目标以及任何比赛改编均在参赛作品开放之前发布；最终场地布局遵循第 14 节中的 4 周规则。擂台练习与计分比赛分开。

参考文献

[1] FAI 世界无人机足球锦标赛体育规则，2025 年版。现场和飞机参考；完整的比赛规则。

[2] FAI 卷 F9 无人机运动，2026 年第 2 版。F9A 技术和比赛规则。