ドローンサッカー

2つのチームは、パイロットが保護されたドローンをネット化されたアリーナ内で保護しました。 相手のゴールリングを飛行することによって指定されたストライカースコアだけ。

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図1. 保護された裁判所; スケールしないイラスト。

DS §11 目的と範囲

HERO Challengeは、機械工学、エレクトロニクス、プログラミング、コミュニケーションの実践的な仕事と空中および地上のロボットを組み合わせた多分野にわたる教育イベントです。 HERO Explorer および HERO Pro の部門が利用可能です。 生徒は、自分のレベルを選択し、他の課題を探求することができます。

HERO Explorerは、小さな補助初心者のドローンを使用しており、12.5センチメートルを参考として使用しています。 HERO Pro は 20-22 cm のクラスを自動高度か位置ホールドなしで使用します。 3-against-three マッチは、FAI リファレンス [1, 2] を HERO の適応と一致します。セクション 14 では、分割装置について説明します。

分割通知は、承認されたプラットフォームと再生形式を識別します。 FAIの制裁や公式FAI選手権のステータスが要求されていません。

DS §22 チーム・部門

テクニカルラインアップ:3～5名、アクティブパイロット3名、最大2名まで。 HEROのイベントロスターは、最大3つのエア競合他社と競合キャプテンを可能にしているため、Air-onlyチームフィールドは3つまたは4つのプレーヤーです。 より小さな制限が適用される。 各パイロットは1つのドローンを制御します。 各セットの前に1つのストライカーを宣言し、公式に話すために1つのキャプテン。 キャプテンもストライカーになるかもしれません。

プレイヤーとストライカーの役割は、セクション7のストライカー置換手順を除き、プレイ中にではなく、セット間で変更する可能性があります。 プレイヤーは同一部門で1チームのみ登録できます。 高校生の同伴者の方は、大人のスーパーバイザーが必要です。18歳未満の参加者は保護者の同意が必要です。

HERO Explorerは入門であり、HERO Proは上級です。これらは難易度で、年齢層ではありません。 男女混合ハイスクール/ユニバーシティ、学際的なチームも歓迎します。 各エントリの部門を選択します。チームは、課題に異なる部門を入力したり、別のエントリを介して両方の部門を入力することができます。 HERO Explorer と HERO Pro は、異なる技術クラスを行うため、別のランキングを持っています。

DS §33 航空機の要件

For HERO Pro, the main 20 cm class uses the limits below, derived from the FAI F9A-B technical specification [1, 2]. Different brands may enter if they meet the same class rules and pass inspection. This Soccer class operates only inside the fully enclosed, venue-approved cage in Section 5. Its 300 g limit does not apply to FPV, Multi-Robot or CanSat filming drones, which remain under 100 g.

球形のプラスチックか合成フレームはプロペラ、電池および電子工学を、protrudingの部品含まなければなりません。 各フレームの開口部は150cm2以上でなければいけません。フラットベースは最大2cmの高さです。 モーター停止のフェイルセーフは必須です。

メインクラスは、自動位置や高度保持とプログラムされたフライトパスを除外します。 通常の飛行安定化とパイロット活動のクラッシュ回復が許可されています。

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図2. メイン20cmの航空機クラス。

DS §44 装置および技術的な点検

チームは、承認された共有航空機を使用するか、または自分の所有物をもたらすことができる。 承認の前にモデル、直径、準備が整ったマス、電池およびラジオの細部を提出して下さい。 分割通知が公開されるまで、プラットフォームを想定して購入しないでください。

点検は保護フレーム、プロペラ、電池の保持、無線操作、モーター ストップの失敗安全および目に見える同一証明を点検します。 チームカラーと、どちらかのゴールから見える異なるストライカーマーカーを使用します。 HEROの特定スキームは、承認されたプラットフォームで公開されます。

フライト前に交換を確認してください。 損傷したフレーム、緩い電池、安全のプロペラか無線欠陥は修理されるまで航空機を除外し、再点検しました。 許可されたフライトとテストエリアのみを使用してください。

DS §55 闘技場とゴールリング

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Figure 3. Reference court layout [1, 2]; venue-approved dimensions apply.

3mの高保護ケージとマークされたセンターラインを備えた、リファレンスコートは幅3mで6mです。 どちらのチームも同じスタートエリアを持っています。 網は側面および屋根を囲みます;それは最も小さい承認された無人機および隔離された部品を保持しなければなりません。 カバーは衝撃のパッドで堅いサポートを露出しました。

2つの側面の外側にパイロットを配置します。 保護された再生エリアの外に観客、充電テーブル、循環ルートを保持します。 フライト中に誰も入らない 会場を傷つけない取り外し可能な印および承認されたサポートを使用して下さい。

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図4. 参照の目的次元[1、2]。

2つの同一の円の目標、各1mのベースラインおよび中心に直面して使用して下さい。 開口部は40cm、外径70cm、厚さは10cm以上で、床上は2mです。 落下や過度のスイングに対して目標を固定します。 HERO Explorer は、Annex A で指定されたスケールレイアウトを使用しており、リング練習はマッチとは別々に残ります。

DS §66 セットの開始および終了

図5. マッチシーケンス。 電池交換と置換はセット間で行われます。

各試合の前に、登録された選手、承認された航空機、チームカラーを確認します。 硬貨のつま先は側面を選びます;公式が公正または安全のための変更を要求しなければチームはそれらの側面を保ちます。

各試合は3組の3セットです。 チームが最初の2を獲得しても、すべての3セットを再生します。 安全な回復、電池の変更および置換のためのセット間の2〜3分を許可します。 より多くのセットを持つチームはマッチを獲得します。

スタートエリアにドローンを配置します。 キャプテンは、準備が整います。 腕は指示されたときだけ;開始音はおよそ3〜5秒後に続きます。 音が鳴る前には持ち上げないでください。

エンドサウンドでは、攻撃、土地、そして武装を止めます。 受審者がすべての航空機が武装してケージを開けていることを確認します。 ライブセット中にバッテリーやドローンの交換はできません。

DS §77 あなたの半分にスキャリングし、戻ります

宣言されたストライカーのスコアだけ。 保護されたドローン全体が、相手のベースラインに向かって中央向きの側面から相手のリングを完全に通過しなければなりません。 逆の交差、部分的な交差かチームメイトの交差は目標を勝ち得ません。 ゴールレフリーはスコアを検証します。センサーだけでは、紛争のゴールを解決しません。

スコアリング後、そのチームですべての静止飛行ドローンは、別のゴールの試みの前に、それぞれ半分に戻さなければなりません。 戻らない接地ドローンはセットから撤退します。 戻りなしで獲得した目標はキャンセルされ、相手は罰則を受けます。

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図6. 再びスコア、リターンおよび攻撃。 相手は、戻りの間に防御し続けることができます。

ストライカーは、自分の目標を守ることができます。 スコアリングをブロックするために、非ストライカーは、独自のリングの中に入らないか、または残らなければならない。 保護された飛行無人機間の接触は演劇の一部です。 グラウンドドローンや絶滅危惧種、会場を破壊することは禁止されています。 ネットや目標との接触は、それ自体が愚かではありません。損傷した航空機は飛行を停止しなければなりません。

If a drone is unsafe to fly, land and disarm, or activate motor stop if control is lost, and notify the referee. The team continues with fewer drones. If its striker is disabled or removed by a card, the referee may pause play to designate another eligible, already-active pilot as striker. Stop the clock, land and disarm all drones before changing the visible striker marker. No reserve enters during a set, and a card remains in force. Without an eligible replacement, the team continues without a striker and cannot score. If it has no eligible active pilot, the referee ends the set and awards it to the opponent; record 3-0 goals or the opponent’s existing goal total if higher, with zero for the team unable to continue.

DS §88 結果と結ばれたマッチを設定

より有効な目標を持つチームは、そのセットを獲得します。同じ目標は、描画されたセットを生成します。 マッチの結果は、マッチ全体でゴールではなく、勝ったセットに依存します。 例えば、他のセットが0-5を失いたとしても、2セット1-0を獲得した。

必要な全てのセットが終わったら、より多くのセットを持つチームがマッチを獲得します。 エクアルセットの勝利は、グループステージで描画マッチです。 ノックアウトのタイは、次のHERO適応を使用します。

各チームはセクション10の手順を使用して3つのペナルティの試みを交換します。 コインが最初に撃つと判断します。 各試みのための1つの攻撃者および1人の相手の擁護者を指名して下さい。

それらの試みが結ばれた場合は、ペナルティの試みのペアを継続します。 両チームが各ペアで試行を受け取り、勝者を1組に生成したときに停止します。 実用的な別の登録パイロットを使用してください。 すべての航空機が武装した後のペア間で電池交換が許可されます。

各セットのスコア、ペナルティおよびマッチの結果を記録します。 試合エリアを離れる前にスコアシートをチェックします。

A team must field three approved pilots at the start of a match. Withdrawal, failure to do so or forfeiture gives the opponent a 2-0 set win. Each awarded set is recorded as 3-0 goals for group statistics, and the winner receives three ranking points. This administrative score is a HERO adaptation, not a flown result.

DS §99 トーナメントと賞

図7. 大会例

点でグループをランク付けし、グループ間での差異をゴールし、その後の目標がスコアされます。 修飾された場所がまだ結ばれている場合は、セクション8ペナルティの試みを使用します。 3つ以上のチームのために、シュートアウトのミニラウンドロビンを実行し、シュートアウト勝利によってランクを上げます。 チームは依然として修飾された場所を繰り返します。

The tournament notice gives groups, qualification places, bracket and indicative timetable. For four teams, round robin, semi-finals (1st versus 4th and 2nd versus 3rd), third-place match and final give ten matches. Sessions may span one or more days according to entries, venue access and safety; finals are not tied to a fixed day. Announce timetable changes to all teams. Award first, second and third places separately in each division.

DS §1010 罰則と行動

レフリーレコードの攻撃と結果。 ペナルティショットは、他のすべての無人機で、自分のスタートエリアで1つの攻撃者と1人の防御者を使用します。 セットクロックを停止します。 試行は10秒または最初の有効な目標で終了します。 その後、両方のチームをリセットし、残りの時間と通常のスタート信号を使用して既存のスコアを再開します。 Tiebreak ショットは、セットを再起動せずに同じセットアップを使用します。

イエローカードは、セットの残りの部分に責任あるパイロットを削除します。赤のカードは、試合の残りの部分のためにパイロットが削除されます。 攻撃が1つのパイロットに属性されていない場合、キャプテンはパイロットを離れることを認めます。 航空機が少ないチームで遊んでいます。 試合間でカードがリセットされますが、深刻な不正行為は、組織委員会によるイベントの解散につながる可能性があります。

DS §1111 安全・中断

無人機内部に電池をしっかり止めて下さい。 スワレン、パンク、過熱またはその他の破損したパックを注入します。 正しい充電器とメーカーの限界を使用してください。 指示された充電は、指定された領域で非燃性表面に行われます。 保護されたターミナルが付いている予備品のパックを適切な耐火性の貯蔵貯えて下さい。

すべての制御ラジオと任意のビデオ送信機は、ホスト国の無線要件を満たし、会場のために承認する必要があります。 権限を与えられただけに動力を与えます。 他のパイロットのリンクに干渉しないでください。 FPV飛行は、公開された分裂通知に明示的に含まれている場合を除き、別の活動です。

オフィシャルは、破損したケージ、可視性、ラジオ障害、エスケープされた航空機、バッテリーハザード、またはその他の安全状態のために再生を遅らせたり停止することがあります。 保護フレームはリスクを低減します。それらは封入と検査の必要性を取り除きません。

会場やオーガナイザーの故障の場合、安全時ゼロから中断されたセットを再実行します。 以前に完了したセットスタンド。 ルール違反による中断が起きた場合、公式は相手にセットされたことを表彰する場合があります。 普通の航空機の故障は再燃しません。

試合が再開できない場合は、完了したセットを記録し、再スケジュールされた時間またはキャンセル決定を公表してください。 異なる航空機のクラスやフィールドレイアウトの変更から結果を組み合わせないでください。

DS §1212 公式と質問

組織委員会は、分割、会場の手配、スケジュールを確認します。 技術委員会はプラットフォームを承認し、ルールの質問を解決します。 ヘッドレフリーはマッチを監督します。1つのマッチレフリーと各ゴールコントロールプレイのスコアリングレフリーです。 安全役員は、安全でない活動を停止することがあります。 英語版は、規定のQ&Aフォームの承認済みです。

スコアや手順についてすぐにマッチレフリーを尋ねます。 登録されたキャプテンは、手数料なしで、結果の出版物の15分以内に書面による抗議を提出することができます。 ルールアプリケーション、手順、録音/計算エラーに懸念する場合があります。 公式の証拠が明確なエラーを確立しない限り、観察されたプレイスタンドの審判。 テクニカル委員会は、関連する規則と利用可能な公式レコードをレビューし、最終的な書面による決定を発行します。 このHEROプロセスは、FAI選手権の試験手順を置き換えます。

DS §1313 登録と準備

チーム、プレイヤー、スーパーバイザーの登録は、競技ページから必要な航空機をご提案します。 参加費、期限、設備の割り当ておよびワークショップの場所はそこに記述されます。 共有機器は、確認された割り当ての対象となります。チームは承認された航空機を持参することもできます。

ワークショップはオプションで、安全な取り扱い、ラジオのセットアップ、基本的な飛行と一致の役割をカバーしています。 初心者は試合前にリングコースを練習することができます。 出席は、ランキングポイントを加算しません。

チームの役割を一目で把握

Striker

Only this drone can score

Teammate

Support the attack

Teammate

Defend outside the goal opening

図8. チームの役割例; ストライカーのみが指定されます。

DS §1414 部署・設備情報

HERO Explorerは、通常10〜15センチメートルのフレーム径で小さな保護された初心者ドローンを使用しています。 12.5センチメートルFEEBYは、必要なブランドではなく、参照です。 HERO Pro は 20-22 cm のクラスを、セクション 3 および 5. の承認されたおりの中の 300 g まで使用します。 年齢ではなく、経験とプラットフォームで選ぶ。 混合されたチームは、いずれかのプラットフォームが混在していないか、マッチで混在していないか、どちらかに入ることができます。

HERO Explorer permits approved built-in altitude or position assistance and a scaled court with goals suited to beginners. HERO Pro requires pilot-controlled altitude and position, with the main court and 40 cm goal-opening reference in Section 5. Normal stabilisation remains permitted. Both keep the striker, return-to-half and three-against-three structure unless an announced adaptation applies. HERO Explorer class limits and scaled goals are published before entries open; safety is unchanged.

チームは、技術的な附属書のチェックのために航空機やラジオの詳細を提出します。 組織は、裁判所、目標、部門の形式を確認します。 競争の演劇の前に承認された無線構成と6-aircraft操作はテストされなければなりません。

設備クラスと資格は、エントリー前に公開されます。 最終コースレイアウト、分岐設定、インターフェイス、スコーリングの明確化は、最初の大会日の4週間前に公開されます。 規則およびこれらの仕様は、凍結されます。その後、変更は法律、安全、または重要な会場の動作に限られており、登録されたすべてのチームに通知されます。 最終タイムテーブルが発行されるまで、イベントタイムは暫定的に残ります。

テクニカルアネックス A ドローン サッカー機器とコート

保護枠上の直径を測定し、完全な飛行構成の重量を量ります。 使用可能な開口部を通してゴールクリアランスを測定します。指定された高さは、リングセンターではなく、その底にあります。 ネットは、最も小さな有望な航空機や離脱されたコンポーネントを保持していることを確認します。

HEROエクスプローラー機器

HERO Explorerの航空機はHERO Proの航空機と混合されません。 HERO Explorerプラットフォームクラス、質量/電池制限、スケールコートおよび目標、およびエントリが開いている前に任意のプレイ適応が公開されます。最終会場レイアウトはセクション14の4週間ルールに従います。 リング練習はスコアの試合とは別々です。

参考文献

[1] FAI世界ドローンサッカー選手権スポーツルール、2025版. フィールドと航空機の参照。完全なプレールール。

[2] FAIボリュームF9ドローンスポーツ、2026バージョン2. F9A 技術的なルールとルールを再生します。