CanSat

Las liberaciones aéreas requieren la aprobación del lugar y el vuelo. Las necesidades de categoría se indican en la sección 4.

CS §11. Propósito y alcance

HERO Challenge es un evento educativo multidisciplinar que combina robots aéreos y terrestres con trabajo práctico en mecánica, electrónica, programación y comunicación. HERO Explorer y HERO Pro indican dificultad, no edad. Los equipos pueden elegir su nivel e introducir otros desafíos.

Los equipos construyen un CanSat compacto que integra una estructura, sensores, electrónica y software. Un avión no tripulado operado por organizador lo libera para descendencia pasiva de paracaídas; se prohíbe el vuelo y la dirección motorizados durante el descenso.

CanSat Descent transmite datos de sensores a un portátil y termina en el aterrizaje. CanSat Comeback se prepara para viajar por tierra después de aterrizar y conduce a un objetivo autónomamente. Los equipos eligen una misión o entran ambos por separado; se aplican reglas de seguridad compartidas.

CanSat Descent

CanSat Comeback

Gráfico 1 Misiones de descenso y regreso.

Los equipos decente pueden saltarse las secciones 4.2-4.3, 10.4-10.5 y 13.2-13.5. Las reglas de la sección 11 son sólo Regresar. Las reglas de seguridad e inspección compartidas se aplican a ambos.

CS §22. Autoridad y principio

• El Comité Organizador de HMDS organiza el evento.
• El Comité Técnico interpreta las reglas, aprueba las presentaciones y resuelve las protestas de las normas.
• El Piloto de Operaciones de Vuelo controla toda la actividad de drones y lanzamientos.
• El Oficial de Seguridad puede detener o cancelar cualquier actividad que presente riesgos inaceptables.
• Los controles de Head Referee marcaron carreras y decisiones fácticas tomadas durante una carrera.
• Las notas de edición publicadas, las instrucciones aprobadas de Q.A y seguridad forman parte de estas reglas.
• Las reglas de inglés son oficiales. Las traducciones son para referencia a menos que se indique lo contrario.

CS §33. Eligibilidad y composición de equipo

• El límite de la misión técnica es de 1-7 estudiantes; se permiten entradas mixtas de enseñanza secundaria/universidad y solitarias. La lista espacial de HERO permite hasta tres competidores más un capitán competidor, por lo que una alineación de CanSat sólo espacial tiene 1-4 competidores. El límite más pequeño rige.
• Cada equipo designará a un Capitán de Equipo como el contacto oficial.
• Los asesores universitarios son opcionales. Cada equipo con miembros de secundaria necesita un supervisor adulto registrado en el sitio.
• Los asesores y supervisores pueden guiar a los estudiantes pero no pueden trabajar en el CanSat durante una carrera puntuada.
• Los componentes comerciales se permiten cuando se enumeran en el Informe de Diseño Técnico (TDR), el informe de diseño breve que se describe en la Sección 15.
• Elija CanSat Descent o CanSat Comeback, o entre ambos por separado. Los estudiantes pueden unirse a un equipo por división y elegir diferentes niveles en otros desafíos de HERO. Un CanSat puede no ser compartido entre los equipos.

CS §44. Necesidades y dimensiones de la Misión

CS §4.14.1 CanSat Descent

Construye un cuerpo cerrado con sensores, una batería, electrónica y un transmisor de radio, además de un paracaídas. Utilice un receptor conectado a su computadora portátil para guardar las mediciones. No se requieren ruedas, apertura de shell o navegación terrestre.

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Gráfico 2 CanSat Descent dimensiones del cuerpo.

El cuerpo de 66 x 115 mm sigue el formato ESA CanSat. El paracaídas está fuera de este sobre corporal. Las antenas externas y los apegos necesitan la aprobación de la función de transporte. El límite total de 350 g es una adaptación HMDS; no hay masa mínima.

Medir al menos una cantidad física elegida por el equipo y transmitir al menos una lectura por segundo durante el descenso. Incluye tiempo y unidades en los datos. La presión y la temperatura son ejemplos útiles, no sensores obligatorios. Los equipos eligen su laptop, sensores y radio.

La estación de tierra (laptop y receptor) guarda datos pero no debe dirigir el CanSat. Después del aterrizaje, el CanSat debe permanecer cerrado y seguro para recuperarse. Presentar los datos recibidos, un gráfico etiquetado y una breve explicación después de la recuperación.

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Gráfico 3 CanSat descenso, visto desde abajo. ©ESA, 2020 [10].

CS §4.24.2 CanSat Comeback tamaño almacenado y masa

Los siguientes límites de tamaño almacenado y masa se aplican a CanSat Comeback. Todas las piezas empaquetadas, incluyendo el paracaídas, deben encajar dentro de este sobre.

El CanSat envasado debe encajar dentro de las dimensiones almacenadas sin ser exprimido en el transportista, el soporte y mecanismo de liberación del organizador. Nada puede permanecer en el transportista después de la liberación.

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Gráfico 4 CanSat Comeback almacenado dimensiones.

CS §4.34.3 libertad de diseño CanSat Comeback

Construye un vehículo con paracaídas, batería, electrónica, detección de aterrizaje y un sistema para viajes subterráneos autónomos. Se admiten ruedas, pistas, piernas o una concha rodante. Los equipos eligen el procesador, sensores y método de navegación. Un casco de apertura o mecanismo de desarrollo es opcional.

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Gráfico 5 ARLISS dos ruedas rover. Saito y Akiyama [9].

CS §55. Necesidades técnicas generales

Ambas categorías deben cumplir estos requisitos. Los controles de movimiento y despliegue sólo se aplican cuando se ajustan esos mecanismos. Cada CanSat debe:

• tener un nombre de equipo claramente etiquetado e identificador de vehículos;
• tienen un interruptor de potencia principal accesible;
• tener un estado de manejo seguro que desactiva los actuadores de propulsión y despliegue, donde se instala;
• retener mecánicamente las baterías y todas las partes mediante la liberación y el aterrizaje, y durante el movimiento, excepto los componentes de recuperación aprobados separados después del aterrizaje en virtud de la Sección 6;
• no contengan filo afilado o parte de movimiento peligrosa accesible;
• no contienen pirotécnica, combustión, productos químicos peligrosos, vasos de presión o líquidos dañinos;
• no esparcir o abandonar objetos; se permite el paracaídas aprobado o la separación de conchas bajo la Sección 6, con recuperación después de la ejecución;
• utilizar colores que son fáciles de ver contra la hierba, el suelo y el pavimento;
• seguir siendo localizado después de la liberación utilizando GNSS a bordo, baliza, telemetría u otro método aprobado;
• fracasar de forma segura después de una falla del software o pérdida de un enlace crítico de seguridad. La pérdida de la telemetría opcional por sí sola no necesita detener un rover autónomo seguro. Declarar y probar el comportamiento de pérdida de enlaces durante la inspección;
• para el regreso, detenga la propulsión al final de la misión o sobre el comando aprobado de emergencia;
• para el regreso, permanecer dentro del sobre aprobado desplegado.

CS §66. Sistema de recuperación y descenso

• Es obligatorio un sistema de recuperación pasiva equivalente o paracaídas.
• La caída libre incontrolada está prohibida. El sistema de recuperación debe abrirse rápidamente después de la liberación.
• La velocidad de descenso cerca del suelo no debe exceder los 6 m/s. Mostrar un aterrizaje seguro en la masa lista para liberar; se permite una bajada más lenta si la deriva permanece dentro del área aprobada.
• Presentar resultados de prueba de descenso con la TDR y repetir una prueba si se solicita.
• Se prohíbe el control de vuelo y dirección durante el descenso.
• El aterrizaje no debe exponer baterías, desmontar piezas sobre impacto o crear escombros agudos. Los componentes de recuperación aprobados pueden separarse después del aterrizaje conforme a las reglas siguientes.
• El sistema de recuperación no enredará el portaaviones del organizador o lanzará drones.
• Regreso solamente: el paracaídas puede ser colapsado, carrete o separado según sea necesario para un viaje seguro por tierra. Debe mantenerse recuperable y no volar; se prohíbe la pirotécnica. El descenso no necesita ningún mecanismo de separación.
• Regreso sólo: si el diseño utiliza una cáscara protectora de apertura, puede permanecer en el punto de aterrizaje después de la aprobación de inspección. Recoge la concha y el paracaídas después de la carrera.

CS §77. Almacenamiento de energía y seguridad eléctrica

• Se declarará química de baterías, conteo celular, voltaje nominal, capacidad y máxima energía.
• Los paquetes de baterías fabricados comercialmente son muy recomendables. Para los equipos principiantes y de alto nivel, considere las células alcalinas; 9 V debe adaptarse al voltaje electrónico y a las necesidades actuales.
• Se rechazan paquetes que muestran inflamación, pinchazo, envoltura dañada, conductores expuestos o daño térmico.
• Las baterías se conservarán mecánicamente; el material adhesivo o de gancho y bucle es insuficiente.
• Carga sólo en el área designada, sobre una superficie no combustible. Alguien debe quedarse con las baterías mientras cobran.
• Las baterías de repuesto se almacenarán en un recipiente resistente al fuego.
• Todos los terminales de energía expuestos serán aislados contra cortocircuitos.
• El reemplazo de la batería después de la inspección final requiere re-inspección.

CS §88. Sistemas de radio y navegación

• Todos los transmisores cumplirán con los requisitos de radio japoneses y serán declarados en la TDR.
• La organización puede asignar canales o prohibir un dispositivo que crea interferencia.
• La comunicación de máquinas de dos vías sólo se permite cuando opera de forma autónoma sin intervención humana.
• Después de la señal de inicio, se prohíbe la dirección humana, la teleoperación y los comandos de misión generados por el ser humano excepto la parada de emergencia. Se permite el intercambio automático de datos; los datos del objetivo bloqueado no deben cambiar.
• Una parada de emergencia termina la carrera pero no constituye asistencia prohibida.
• Para Descent es necesario enviar datos de sensores al ordenador portátil del equipo. El regreso puede transmitir datos pero no tiene que hacerlo.
• Para Comeback, carga los datos de destino antes de estancarse. No lo cambie una vez que los datos de destino estén cerrados.
• La navegación de regreso puede utilizar el posicionamiento por satélite (GNSS), sensores de brújula y movimiento, mediciones de distancia de las ruedas, cámaras o sensores de distancia, solos o combinados.

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Gráfico 6 Comunicación durante la misión.

CS §99. Transportador y organizador liberan drone

• La organización proporciona o aprueba el dron de liberación, piloto, portador de carga y comando de liberación.
• Los equipos no funcionarán, modificarán o comunicarán con el dron de liberación.
• El mecanismo de soporte, las instrucciones de dibujo y embalaje de interfaz se publicarán al menos cuatro semanas antes del primer día de competición. Use los límites del cuerpo en la sección 4 ahora; no finalice el accesorio del portador antes de comprobar la interfaz.
• El CanSat debe entrar y dejar el portaaviones sin atascos, atacantes o dejando atrás material.
• El CanSat permanecerá eléctricamente seguro y mecánicamente asegurado hasta la liberación oficial.

La señal de inicio es la liberación oficial o, en la alternativa terrestre en la sección 12.1, la señal de inicio del árbitro. Para la liberación aérea, los sensores pueden funcionar de antemano; la propulsión y el despliegue deben permanecer seguros hasta el touchdown.

• La altura de liberación prevista es de 20-30 m. Antes de los intentos aéreos, el Lead de Operaciones de Vuelo debe validar el porteador y la carga útil, la limpieza de la liberación, el despliegue de paracaídas a la altura autorizada y los límites del tiempo operativo con el piloto. Publique estos límites con el aviso de campo en la Sección 11 y anuncie la altura autorizada antes de estadarse. Esta guía no constituye permiso de vuelo.
• El piloto, Flight Lead, Safety Officer y Head Referee deben despejar el rango.

CS §1010. Secuencia de la Misión

CS §10.110.1 Pre-run

• El equipo informa de la puesta en escena en el momento programado.
• Los inspectores verifican la etiqueta, la masa, el tamaño, la batería, el interruptor, el ajuste del transportista y la declaración de radio.
• Los equipos de regreso bloquean sus datos de destino. Los equipos de descenso revisan el enlace de recepción y alinean el reloj portátil con el reloj del árbitro.
• La organización instala el CanSat en el transportista.
• Los miembros del equipo se retiran a la zona de operador/espectador.

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Gráfico 7 Secuencia de funcionamiento previo.

CS §10.210.2 Fase aérea

• El piloto remoto arma y lanza el drone portador.
• El dron se mueve a la posición de liberación aprobada y la altura.
• El Piloto de Operaciones de Vuelo autoriza la liberación.
• El CanSat es liberado y baja pasivamente.
• Regrese solamente: no comience el movimiento terrestre o el despliegue inseguro antes de que el CanSat detecte el aterrizaje.

CS §10.310.3 CanSat Descent mission end

El vuelo marcado termina en touchdown o cuando un funcionario detiene el intento. Recibir datos de sensores durante el descenso; no se requiere movimiento después del aterrizaje. Esperar permiso para entrar en el campo, luego recuperar el CanSat y exportar el registro de la estación terrestre.

CS §10.410.4 Fase de superficie de CanSat Comeback

Después de la confirmación autónoma del aterrizaje, el CanSat:

• prepararse para un movimiento seguro sobre el terreno;
• gestionar el sistema de recuperación;
• b) Desarrollar los mecanismos o orientarse según sea necesario para un movimiento seguro;
• empezar a moverse autónomamente sobre el terreno;
• alcanzar un punto al menos 5 m desde su punto de aterrizaje bajo control autónomo válido;
• navegar hacia el objetivo;
• Para cuando llegue a su estado de terminación programado o el Límite del Tiempo de Ejecución expira.

CS §10.510.5 CanSat Regresar misión final

Para el regreso sólo, la misión termina cuando el primero de los siguientes ocurre:

• el CanSat se detiene dentro de 5 m del punto de referencia objetivo (la Zona de Objetivo) y declara la terminación de la misión automáticamente a través de un indicador inspeccionado, mensaje de telemetría o evento a bordo. Un anuncio humano no cuenta;
• el Límite del Tiempo de Ejecución de 10 minutos de la liberación oficial expira;
• el CanSat deja el Campo de Juego;
• se ordena una parada de emergencia;
• el Jefe Referee o el Oficial de Seguridad termina la carrera.

CS §1111. Campo y objetivo

Ambas misiones utilizan la zona de lanzamiento y aterrizaje aprobada. Sólo Comeback utiliza el objetivo de tierra y las reglas de distancia abajo.

• Los organizadores publicarán el terreno, los límites de campo, las zonas de exclusión, las coordenadas de destino y el diseño al menos cuatro semanas antes del primer día de competición. Utilice el diseño publicado al planificar y probar navegación.
• Un cono de alta visibilidad o un marcador equivalente se sitúa junto a una marca plana que identifica el centro objetivo. Las coordenadas de destino y las mediciones de distancia se refieren a la marca de tierra, no al cono. El diseño de campo muestra ambas posiciones.
• La distancia final se mide horizontalmente desde el centro de destino marcado hasta la parte controlable más cercana del CanSat detenido. Tocar ese centro da cero distancia. Pasando por encima de la marca de objetivo plana no es una colisión; golpear el marcador adyacente está sujeto a la Sección 14.
• La cuerda separada, el material paracaídas y los objetos expulsados no cuentan como el vehículo.
• Los puntos de precisión del objetivo requieren que el vehículo alcance al menos 5 m desde su punto de aterrizaje. Circular en su lugar no califica.
• No hay balizas de equipo, marcas o equipos de campo a menos que el aviso de campo publicado les permita.

CS §1212. Intentos y repeticiones

• Un intento marcado por categoría. Hay que anunciar intentos adicionales para todos los equipos antes de que el puntuación comience en esa categoría; la mejor puntuación entonces cuenta.
• Se puede conceder una repetición para los fallos organizadores, de campo, portaaviones o drones no causados por el equipo.
• No hay repetición para fallos CanSat, falla de recuperación, batería baja, error de navegación o equipo perdido.
• Si la liberación aérea no está disponible, el Comité puede activar el acuerdo de copia de seguridad anunciado, utilizar la alternativa a continuación o cancelar si no hay lugar seguro disponible. Cualquier liberación aérea requiere la aprobación de lugar y vuelo.

CS §12.112.1 Alternativa sin liberación aérea

El Referee Head declara este modo antes de anotar; todos los equipos de la categoría lo utilizan. Nunca mezcle los puntajes aéreos y alternativos. Se siguen aplicando requisitos de inspección, radio, pruebas de emergencia y preluz aplicables.

Descenso: el CanSat cerrado transmite lecturas de un soporte estable a la computadora portátil durante 60 segundos. Aplicar la Sección 13.1, utilizando la señal de inicio del árbitro y el extremo 60 segundos en lugar de liberación y touchdown; contar 60 intervalos completos de un segundo. Máximo 800, sin descenso ni puntos de aterrizaje. Presentar el registro y el análisis dentro de 60 minutos después de la prueba.

Regreso: los funcionarios colocan el sistema de CanSat y recuperación empaquetado al inicio marcado. En la señal del árbitro, su modo declarado de arranque terrestre puede desplegarse y moverse; no se permite más tarde asistencia. Aplicar secciones 13.2-13.5 con esa señal reemplazando la detección del aterrizaje y comenzando el límite de diez minutos y el bono de tiempo. Máximo 850: no hay puntos de liberación/descenso o de detección. Requiere al menos 5 m de desplazamiento autónomo desde el principio.

CS §1313. Scoring

CS §13.113.1 Evaluación del descenso de CanSat

La puntuación más alta gana. Referees tiempo de lanzamiento y touchdown. El portátil debe guardar las mediciones recibidas, unidades y los horarios de recepción, no sólo una pantalla en vivo.

Nota de datos = 400 x intervalos cubiertos / intervalos completos. Comenzando a la liberación, contar intervalos completos de un segundo: 0 a menos de 1 s, 1 a menos de 2 s, y así sucesivamente. Se cubre un intervalo si el portátil recibe al menos una lectura válida con su cantidad, unidades y horario. Usar tiempos de recepción portátiles. Una lectura en un límite pertenece al siguiente intervalo; ignore el intervalo parcial final y las lecturas a o después del touchdown. Para un vuelo bajo un segundo, una lectura válida durante el vuelo gana 400; ninguna lectura gana cero. Redondo a un lugar decimal.

Ejemplo: un vuelo de 3.7 s tiene tres intervalos completos. Las lecturas en dos de ellos ganan 400 x 2/3 = 266.7 puntos. Las lecturas adicionales en un intervalo no aumentan su puntuación.

Evidencia de diseño: 100 para el diseño, masa, batería y descripción de radio; 100 para pruebas de caída seguras y un enlace de datos de trabajo. Cada artículo gana puntos completos o cero.

Análisis: 100 para un gráfico etiquetado con tiempo y unidades; 100 para una explicación de las lecturas observadas, incluyendo valores perdidos o inusuales. Presentar el registro y el análisis dentro de 60 minutos después de la recuperación.

Lazos decentes: puntuación de datos, luego análisis, luego diseño de evidencia; de otro modo compartir la colocación.

CS §13.213.2 CanSat Comeback scoring

Esta tabla base de 1.000 puntos se aplica sólo a CanSat Comeback. Los puntos de tarea fijos se otorgan en su totalidad cuando se demuestra, de lo contrario cero. Los puntos de distancia y el tiempo usan las secciones 13.3-13.4. La puntuación más alta gana.

Los puntos de despliegue cubren la configuración operativa terrestre prevista incluso si no se desarrolla nada. Los puntos de recuperación requieren que el paracaídas y cualquier concha permanezcan recuperables sin obstruir los viajes. Rancho por puntos de base más el bono de filmación, menos sanciones. Los lazos de regreso usan distancia final más corta, luego puntaje de control-grabación, después tiempo de misión más corto de éxito; de lo contrario, la colocación es compartida.

CS §13.313.3 Precisión del objetivo de CanSat Comeback

Los puntos de precisión de los objetivos requieren un desplazamiento de al menos 5 m del punto de aterrizaje bajo control autónomo.

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Gráfico 8 Medición de la distancia de destino; no escalar.

CS §13.413.4 CanSat Tiempo de regreso bonus

La prima de tiempo requiere una terminación autónoma exitosa bajo la Sección 10.5: al menos 5 m desplazamiento, una parada autónoma dentro de la Zona de 5 m Objetivo y una declaración de terminación de la misión. Paradas de emergencia y carreras terminadas por funcionarios no ganan bonos de tiempo. El tiempo de la misión va desde la señal de inicio a la parada exitosa:

Time Bonus = 100 × (Run Time Limit − Mission Time) / Run Time Limit

El resultado se redondea a un lugar decimal y no puede ser negativo.

CS §13.513.5 CanSat Registro de control de regreso

Los equipos de regreso presentan los siguientes cuatro elementos dentro de 60 minutos después de la recuperación:

• una trama de trayectoria o un boceto de ruta etiquetado que muestra el inicio, objetivo y posición final;
• tiempotamped posición o estimaciones de distancia, además de decisiones autónomas o eventos de control tales como movimiento, giro y parada, desde registros a bordo o registros automáticos de estación terrestre;
• tiempos registrados de detección de aterrizaje, inicio de movimiento, final de misión y cualquier despliegue;
• una breve descripción del algoritmo de navegación.

Los cuatro elementos son necesarios para los 100 puntos de control-record; de lo contrario este artículo marca cero. Las estimaciones son aceptables; GNSS precisos y los registros con motor en bruto no son necesarios. Las observaciones de los árbitros y los eventos o registros de control temporal deben verificar la detección, movimiento, desplazamiento, precisión de destino y tiempo de misión. Una tarea no verificada gana cero; un camino extraído de la memoria no es suficiente.

CS §13.613.6 Bono de filmación opcional FPV

Los equipos de Descenso y Regreso pueden ganar hasta 100 puntos adicionales con un drone de filmación vigilado aprobado, compartido o propiedad de equipo: menos de 100 g totalmente equipado y a la mayoría de 150 mm de diagonal motor. El dron portador es aprobado por separado y no está sujeto a este sobre de microdrona. Añadir puntos de filmación a la puntuación base antes de aplicar sanciones. El máximo de base sigue siendo 1.000; con filmación es 1.100.

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Gráfico 9 Ejemplo de trayectorias de filmación; la separación requiere aprobación de equipo de vuelo.

Cada artículo gana sus puntos completos o cero. Presentar imágenes sin editar de la cámara a bordo con equipo y ejecutar ID dentro de 60 minutos después de la recuperación. La grabación puede ser guardada en el dron, las gafas o la estación de tierra. Cobertura del juez, no resolución, edición o proximidad. Saltar la filmación no deduce los puntos de base; un intento descalificado no gana ninguna prima.

Antes de la puesta en escena, el equipo de CanSat debe coordinarse con un piloto de filmación entrenado y un observador de seguridad. El Piloto de Operaciones de Vuelo aprueba el dron, los ajustes de radio y la separación del transportista, la carga útil, el recipiente y las líneas. Nunca cruces el sendero de descenso o vueles bajo el paracaídas. Abortar la filmación si se pierde la limpieza o el control.

El dron de filmación necesita un avión inspeccionado inseguro y un aborto de seguridad accesible apropiado para la operación exterior aprobada. Utilice un aterrizaje controlado donde se apoya; cualquier respuesta de la parada requiere la aprobación de Flight Operations Lead para el área de filmación separada. La pérdida de control termina filmando; no mantenga el último comando de vuelo indefinidamente.

Se permite el pilotaje manual del dron de filmación; las restricciones de la sección 8 se aplican al CanSat. El pie de página no debe guiar el rover de regreso o alterar sus datos de destino bloqueados. No demore o altere la misión CanSat ni extienda su reloj. La recuperación espera hasta que todos los aviones estén a salvo y el campo sea despejado.

Dar a todos los equipos en una categoría la misma oportunidad de filmación, incluyendo el equipo compartido. Si la aprobación no está disponible, deshabilita el bono para toda la categoría antes de anotar. Las alternativas no lucrativas no ganan ninguna bonificación de filmación. Las faltas de grabación no justifican un nuevo intento CanSat. Los límites de grabación aprobados de Breaching no ganan bonificación; la sección 14 sanciones de seguridad todavía se aplican.

CS §1414. Sanciones y descalificación

Las descalificaciones de seguridad y asistencia se aplican a ambas categorías. La pena de colisión es sólo Regreso; todas las demás consecuencias aplicables a continuación se aplican a ambos. Una carrera parada mantiene puntos ya ganados. La descalificación da cero para ese intento.

Las puntuaciones no pueden caer por debajo de cero.

CS §1515. Informe de Diseño Técnico y resultados de pruebas

• Presentar un breve Informe de Diseño Técnico (TDR) como PDF al menos dos semanas antes del primer día de competición. Diez páginas es el máximo, no una longitud requerida; no se necesita plantilla especial.
• El TDR debe describir el diseño, la masa, el ajuste del transportista, las pruebas de descenso, las baterías, la radio, los riesgos y los resultados de las pruebas. Incluir la transmisión de datos para Descent y el despliegue y navegación autónoma para Comeback. No hay límite de gasto fijo para ninguna categoría. Incluya los componentes principales y un coste total aproximado de construcción en la TDR.
• Ambas categorías requieren pruebas de descenso y aterrizaje en condiciones representativas. Prueba cualquier enlace de radio usado. Los equipos decente también prueban la recepción durante un corto intervalo de misión representante de la versión prevista de 20-30 m y presentan el registro y el gráfico de sensores recibidos. Los equipos de regreso también envían videos mostrando:
• una secuencia completa almacenada a despliegue;
• - tres pruebas representativas de deserción/tierra;
• tres pruebas de paracaídas;
• una prueba de navegación autónoma de al menos 5 m;
• operación de emergencia.

Un video puede mostrar varios cheques. Las tres pruebas de aterrizaje y tres pruebas de manejo del paracaídas deben ser identificables.

• Un diseño con riesgos de seguridad no resueltos puede ser rechazado antes de la inspección in situ.

CS §1616. Inspección técnica

• La inspección es obligatoria antes de cualquier actividad de transporte o liberación.
• Los inspectores verifican los documentos, el tamaño y la masa de la categoría elegida, la estructura, el paracaídas, la batería, la radio, el funcionamiento seguro y el soporte de transporte. Los equipos decente muestran la recepción de datos. Los equipos de regreso muestran movimiento autónomo y cualquier despliegue necesario por su diseño.
• Un CanSat que no controla puede ser presentado para un cheque más durante el período de inspección.
• Los cambios importantes después de la inspección requieren otra inspección.
• La inspección de paso no garantiza la liberación. Los oficiales pueden detener un CanSat si aparece un nuevo peligro.

CS §1717. Reconocimiento de la innovación opcional

Paneles solares y mediciones científicas adicionales son opcionales; Descent todavía requiere sus lecturas de sensores. Los siguientes pueden recibir reconocimiento separado pero no cambiar la puntuación principal:

• generación de energía solar mensurable;
• - Sensación ambiental o científica adicional;
• despliegue innovador;
• navegación sin GNSS;
• robusta recuperación de obstáculos;
• sistemas pendientes de ingeniería y documentación.

El Comité Organizador puede otorgar premios a la Innovación Misionera, Diseño de Ingeniería, Calidad de Datos o Sostenibilidad.

CS §1818. Seguridad y conducta

• Los participantes seguirán todas las instrucciones de los funcionarios de los eventos y del personal de los lugares.
• Los participantes menores de 18 años deben tener consentimiento padre o tutor y un supervisor adulto registrado en el sitio. El registro debe incluir un contacto de emergencia.
• La organización puede cancelar la liberación aérea por razones de clima, espacio aéreo, equipo o seguridad.
• Ningún participante o espectador podrá entrar en una zona de exclusión hasta que el Oficial de Seguridad lo declare abierto.
• Los equipos son responsables de recuperar todo el equipo y no dejar material sobre el terreno.
• El acoso, la interferencia, la falsificación o el comportamiento imprudente pueden resultar en la eliminación del evento.

CS §1919. Protestas

• Sólo el capitán del equipo registrado puede presentar una protesta; no se cobra ningún cargo.
• Una protesta se presentará por escrito dentro de los 15 minutos siguientes a la publicación del resultado.
• Las protestas pueden abordar la aplicación, el procedimiento o un error de registro/calculación. Los fallos de árbitro de la posición de juego observada a menos que las pruebas oficiales establezcan un error claro.
• El Comité Técnico examina la norma pertinente y los documentos oficiales disponibles y emite una decisión escrita final. Las reglas inglesas gobiernan.

CS §2020. Cambios en las reglas y Q

• Utilice los datos de contacto en el página oficial de la competencia para preguntas.
• Las respuestas de Q-T-A son vinculantes.
• Las clases de equipo y elegibilidad se publican antes de que se abran las entradas. Los diseños finales del curso, los ajustes de división, las interfaces y las aclaraciones de puntuación se publican al menos cuatro semanas antes del primer día de competición. Las reglas y estas especificaciones se congelan luego; los cambios posteriores se limitan a la ley, seguridad o operación esencial del lugar y se notifican a todos los equipos registrados. Los plazos de celebración siguen siendo provisionales hasta que se publique el calendario definitivo.
• La alternativa sin liberación aérea se define en la sección 12.1. Cualquier cambio posterior debe seguir las condiciones de cambio de reglas anteriores.

Anexo A. Reales diseños CanSat

Estos ejemplos ilustran las dos misiones. Utilice las dimensiones de la categoría en la sección 4.

A.1 Descenso y regreso a un vistazo

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Gráfico 10 Funciones principales de las dos misiones.

A.2 prototipo de rover TMU

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Gráfico 11 TMU rover prototipo [17].

La electrónica y la batería se encuentran entre dos ruedas coaxiales. Neo3 y Onigiri muestran otros arreglos [6-7].

A.3 Diseño electrónico de ejemplo

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Gráfico 12 ARLISS rover electronics. Saito y Akiyama [9].

Estos números de piezas son ejemplos, no componentes necesarios.

A.4 Liberar el sistema de recuperación

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Gráfico 13 Ejemplo de diseño de la campana de apertura.

Para una construcción de Descent, el proyecto TU Berlin [11] proporciona archivos CAD y código.

Anexo B Entrega técnica y transporte

Los organizadores suministran la interfaz de soporte, las instrucciones de embalaje y las condiciones de liberación aprobadas en la Sección 9. Los equipos deben comprobar la compatibilidad antes de finalizar sus diseños; los dibujos corporales no son especificaciones de soporte.

Campos de datos

Descenso: recepción time s, cantidad, valor, unidad. Regreso: elapsed time s, evento, position or distance estimate, unit. Estos son nombres de columnas de ejemplo, no un formato de archivo requerido. Preserve the timing and evidence needed by Section 13.

Mostrar antenas externas y apegos en el dibujo de tamaño almacenado y declarar batería, radio y cualquier componente de recuperación desprendido. El diagrama de destino debe distinguir el centro de destino plano de su marcador visible adyacente. Las figuras 2, 4 y 8 explican las referencias de medición.

Anexo C Referencias y créditos de imagen

Fuentes del Reglamento

[1] ESA. Requerimientos de CanSat. Cuerpo estándar: 66 mm de diámetro y 115 mm de altura; masa: 300-350 g. HMDS utiliza un máximo de 350 g para Descent, sin mínimo. Fuente

[2] 20th Tanegashima Rocket Contest. CanSat Division participant guidelines, 2024.

[3] UNISEC-Japón y UNISON. Reglamento de CanSat en ARLISS, revisión 3. Fuente abierta

[4] S. Nakasuka. Competición de regreso usando CanSat, 2013. DOI: 10.11499/sicejl.52.509. Fuente abierta

[5] Concurso de Rocket Tanegashima. Guías de participantes CanSat, 2026: cilindro almacenado 146 mm de diámetro × 300 mm de altura; 1.050 g incluyendo el paracaídas. Fuente abierta

Referencias de diseño y créditos de imagen

[6] L. Perrot-Minot, M. Archen, A. Basset y S.-K. Courty-Audren, BudStar. Neo 3: un Rover en una lata, p. 3, Figuras 4-5. Referencia de construcción vinculada; imágenes no reproducidas. PDF

[7] Tokyo Institute of Technology, team Onigiri. ACTS report, 2021, p. 30, Figure 4.2.9. Linked wheel-connection reference; image not reproduced. PDF (japonés)

[8] J. Huaroto. Paredes, A. Ticona y B. Chumbes, CanSat-Peru. Diseño y desarrollo de un prototipo de rover usando la metodología CanSat en Perú. Dossier C’Space 2017, p. 19, Figura 6 (página PDF 10). Referencia de diseño de la hoja protectora. PDF (Sección española)

[9] T. Saito y M. Akiyama. Desarrollo de Rover con ARLISS Requisitos y el examen de la tasa de aceleración que causa daños durante un lanzamiento de cohetes. Journal of Robotics and Mechatronics 31(6), 913-925, 2019. Figuras originales 1 y 3 se utilizaron sin cambios en las Figuras 5 y 12. ©2019 Fuji Technology Press Ltd.; CC BY-ND 4.0. Documento

Licencia CC BY-ND 4.0

[10] ESA. CanSat con paracaídas, 2020. Fotografía utilizada en la Figura 3; ©ESA. Cropped para eliminar el cielo sobrante. Reproducido para una explicación educativa en el marco de la Licencia Estándar de ESA. Fuente de foto

ESA términos de uso de la imagen

Recursos de construcción adicionales

[11] C. Ohara. Proyecto TU Berlin CanSat, 2019. SolidWorks partes y asambleas, código y guía de proyecto. Licencia de depósito: MIT. CAD y guía

[12] North Carolina State University, WolfWorks Experimental. Rover deplorable con SolidWorks CAD, ruedas expandibles y paracaídas. Más grande que un CanSat; una referencia de mecanismo. CAD y fotografías

[13] Motthi. ARLISS informe de campo de rover, 2020. Fuente abierta

[14] Ciudad de Minamitane. Tanegashima Rocket Contest 2026 CanSat photo report. Fuente abierta

[15] Laboratorio de Robots Espaciales de la Universidad de Tohoku. ARLISS Runback reporta. Fuente abierta

[16] Australian National University, Research School of Physics. Taller de microsatélites en ANU. Fotografía de ascendencia adicional; ligada solamente, no reproducida. Fuente de fotografía

[17] Archivo de proyectos TMU / HMDS. Fotografía prototipo Rover utilizada en la Figura 11. Manifestación relacionada: @profesaja en Instagram

Las dimensiones HMDS, la puntuación y los plazos se aplican a este evento, no a las competiciones referenciadas.